Qué significa la alarma Er.102

El accionamiento no puede comunicarse con el encoder del motor; se pierde la retroalimentación de posición y el eje queda deshabilitado. Conocemos bien esta falla en sistemas INOVANCE con controladores de robot Inovance (serie IRCB y afines) (InoTeachPad / software de robot Inovance): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.

Causas más frecuentes

  • Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables
  • Pines del conector oxidados o retrocedidos
  • Ruido en la línea del encoder por un blindaje deficiente
  • Falla del encoder o del circuito de interfaz del accionamiento
Experiencia de campo: Nuestros registros de órdenes lo confirman: la primera causa es con diferencia la más común; empiece por ahí para evitar callejones sin salida.

Pasos de comprobación en sitio

  1. Reasiente los conectores del encoder en ambos extremos
  2. Pruebe la continuidad del cable a lo largo de todo el recorrido de la cadena portacables
  3. Compruebe la terminación del blindaje y su separación de los cables de potencia
  4. Haga una prueba de intercambio con un cable conocido como bueno
  5. Sustituya el encoder (el motor) o el accionamiento según los resultados del intercambio
Seguridad primero: En INOVANCE Er.102 tenga presente: las alarmas de encoder suelen significar que los datos de posición no son fiables: la postura real puede no coincidir con el registro del sistema, así que liberar un freno o mover en jog conlleva riesgo de movimiento inesperado. La única medida que puede ejecutar usted es Reasiente los conectores del encoder en ambos extremos; el resto entra en la retroalimentación de posición y la liberación de frenos y requiere un ingeniero certificado.

Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de encoder

INOVANCE Er.102 pertenece a la familia Encoder y posición. En INOVANCE Er.102, la etapa defectuosa es encoders absolutos con batería (los ER.740 / ER.831 apuntan a encoder y batería) sobre el controladores de robot Inovance (serie IRCB y afines): el camino de retroalimentación: cuerpo del encoder, cable del encoder, batería, placa de medición y la memoria de posición almacenada. Empezamos a leer INOVANCE Er.102 en la pantalla de alarmas del panel (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) y el código Er del panel del servo.

La cadena involucrada en INOVANCE Er.102 es: encoder del lado motor -> cable de encoder -> adquisición en la placa de accionamiento / medición -> conteo de posición y datos de cero -> memoria sostenida por batería.

En INOVANCE Er.102 el reporte de campo más común es Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables; la causa de mayor incidencia es bien poco glamurosa: La causa más frecuente de esta familia es poco glamurosa: la tensión de la batería. Los encoders absolutos sostienen el conteo de posición con una batería mientras no hay alimentación; por debajo del umbral la memoria se pierde y el controlador exige un nuevo referenciado de cero. Los packs están diseñados para unos dos o tres años, pero un armario caliente los acorta mucho. Llevamos packs de repuesto y, tras el cambio, referenciamos de inmediato y reverificamos el cero de cada eje para que el cliente no trabaje con un offset.

Las notas de campo de esta página tratan INOVANCE Er.102 (Fallo de comunicación del encoder); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.

¿No encuentra la causa? Una llamada basta

Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmas relacionadas de Encoder y posición

Er.740 — Interferencia en la señal del encoder / error de conteo Er.831 — Batería baja del encoder absoluto
Misma familia: este código pertenece a la familia de alarmas de Encoder y posición; esa página reúne todos los códigos de la familia que hemos tratado, con su secuencia de comprobación común y los repuestos correspondientes.
Otras marcas: además mantenemos bibliotecas de reparación en campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki y más; vea la biblioteca completa de códigos de alarma.

Preguntas frecuentes

Q¿Qué significa la alarma INOVANCE Er.102?

El accionamiento no puede comunicarse con el encoder del motor; se pierde la retroalimentación de posición y el eje queda deshabilitado. INOVANCE Er.102 pertenece a la familia Encoder y posición; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables".

Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma INOVANCE Er.102?

Que INOVANCE Er.102 desaparezca sola depende del resultado de "Reasiente los conectores del encoder en ambos extremos". Cierre la secuencia con "Sustituya el encoder (el motor) o el accionamiento según los resultados del intercambio" para confirmar INOVANCE Er.102; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de INOVANCE Er.102 es "Pines del conector oxidados o retrocedidos". Cuando INOVANCE Er.102 reaparece una y otra vez no se trata de un detonante puntual, sobre todo si no avanza en Sustituya el encoder (el motor) o el accionamiento según los resultados del intercambio. No siga produciendo con INOVANCE Er.102 activo.

Q¿Se puede resolver una falla de encoder como INOVANCE Er.102 en una sola visita?

Las causas más frecuentes que vemos en INOVANCE Er.102 son "Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables, Pines del conector oxidados o retrocedidos, Ruido en la línea del encoder por un blindaje deficiente", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para INOVANCE Er.102: llevamos piezas del camino de retroalimentación: cables de encoder, packs de batería, pines de conector y los datos del tipo de placa de medición de la marca. Para INOVANCE Er.102 aplica: las alarmas de encoder son sobre todo conductores cortados y baterías muertas, y ambas viajan en la furgoneta, así que la mayoría se resuelven en una sola visita. Antes de salir, díganos qué muestra INOVANCE Er.102 en la pantalla de alarmas del panel (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) y el código Er del panel del servo y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.

Esta página sobre INOVANCE Er.102 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de INOVANCE o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de INOVANCE.