Que signifie l'alarme 3901
L'erreur de traînage entre position consigne et position réelle a dépassé la limite ; la commande arrête le mouvement pour protéger la mécanique. Les codes 3900-3999 sont des alarmes mineures stoppant la tâche en cours. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes EFORT avec Contrôleur robot EFORT (Logiciel robot EFORT (apprentissage et programmation)) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.
Causes les plus fréquentes
- Collision ou obstacle sur la trajectoire de l'axe
- Charge utile au-dessus du nominal
- Gains servos trop mous pour le cycle de travail
- Retour codeur bruité
Étapes de vérification sur site
- Retirer l'obstacle et inspecter les dommages éventuels
- Vérifier le réglage de charge utile
- Restaurer les gains par défaut ou réajuster l'axe
- Contrôler l'état du câble codeur
- Relancer à vitesse réduite pour confirmer le suivi de trajectoire
Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement
EFORT 3901 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans EFORT 3901, l'étage en défaut est Servovariateurs appariés, affectés par axe dans l'armoire sur le Contrôleur robot EFORT : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire EFORT 3901 dans La liste d'alarmes du pupitre (codes à quatre chiffres, segments 1xxx / 3xxx / 4xxx).
La chaîne impliquée dans EFORT 3901 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.
Vérifiez d'abord si EFORT 3901 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.
Les notes de terrain de cette page traitent de EFORT 3901 (Écart de position hors limite (EC2-S)) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.
Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit
Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.
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Alarmes liées de Mouvement et trajectoire
3910 — Limite de vitesse articulaire dépassée (EC2-S)Questions fréquentes
QQue signifie l'alarme EFORT 3901 ?
L'erreur de traînage entre position consigne et position réelle a dépassé la limite ; la commande arrête le mouvement pour protéger la mécanique. Les codes 3900-3999 sont des alarmes mineures stoppant la tâche en cours. EFORT 3901 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Collision ou obstacle sur la trajectoire de l'axe".
QPuis-je effacer moi-même l'alarme EFORT 3901 ?
Que EFORT 3901 disparaisse seule dépend du résultat de "Retirer l'obstacle et inspecter les dommages éventuels". Terminez la séquence par "Relancer à vitesse réduite pour confirmer le suivi de trajectoire" pour confirmer EFORT 3901 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de EFORT 3901 est "Charge utile au-dessus du nominal". Quand EFORT 3901 revient encore et encore, il ne s'agit pas d'un déclencheur ponctuel, surtout si vous n'avancez pas sur Relancer à vitesse réduite pour confirmer le suivi de trajectoire. Ne continuez pas à produire avec EFORT 3901 actif.
QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme EFORT 3901 avant de venir ?
Les causes les plus fréquentes que nous observons sur EFORT 3901 sont "Collision ou obstacle sur la trajectoire de l'axe, Charge utile au-dessus du nominal, Gains servos trop mous pour le cycle de travail" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour EFORT 3901 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour EFORT 3901, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche EFORT 3901 dans La liste d'alarmes du pupitre (codes à quatre chiffres, segments 1xxx / 3xxx / 4xxx) et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.
Cette page sur EFORT 3901 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation EFORT ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de EFORT.