Alarmes de mouvement et de trajectoire : 51 codes d'alarme

L'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart

Ligne d'inspection : reproduisez le défaut à basse vitesse et outillage démonté pour séparer les causes logicielles des causes mécaniques

Pièces de rechange que nous emportons : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants

Causes les plus fréquentes (selon les pages observées)

• Point appris en limite (vue sur 4 pages)
• Vitesse TCP réglée trop haut pour le changement de posture (vue sur 2 pages)
• Obstacle ou collision sur la trajectoire (vue sur 2 pages)
• Orientation apprise en limite (vue sur 2 pages)
• Charge utile au-dessus du nominal (vue sur 2 pages)
• Interférence mécanique ou collision (vue sur 2 pages)

Les 51 codes, regroupés par marque

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Collision d'articulation
• ABB 50204 — Surveillance de mouvement (détection de collision) déclenchée
• AUBO 10002 — Survitesse d'articulation (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Erreur de suivi de position d'articulation (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Cible hors de l'espace de travail
• AUBO 40002 — Singularité sur la trajectoire
• Dobot 0x20 — Singularité de cinématique inverse
• Dobot 0x21 — Aucune solution en cinématique inverse — hors espace de travail
• Dobot 0x22 — Limite articulaire dépassée en cinématique inverse
• Dobot 0x30 — Survitesse articulation 1
• Dobot 0x31 — Survitesse articulation 2
• Dobot 0x32 — Survitesse articulation 3
• Dobot 0x33 — Survitesse articulation 4
• Dobot 0x40 — Fin de course positive atteinte — articulation 1
• Dobot 0x41 — Fin de course négative atteinte — articulation 1
• Dobot 0x42 — Fin de course positive atteinte — articulation 2
• Dobot 0x43 — Fin de course négative atteinte — articulation 2
• Dobot 0x44 — Fin de course positive atteinte — articulation 3
• Dobot 0x45 — Fin de course négative atteinte — articulation 3
• Dobot 0x46 — Fin de course positive atteinte — articulation 4
• Dobot 0x47 — Fin de course négative atteinte — articulation 4
• EFORT 3901 — Écart de position hors limite (EC2-S)
• EFORT 3910 — Limite de vitesse articulaire dépassée (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Survitesse
• ESTUN e-31 — Écart de position hors limite
• FANUC motn-017 — Erreur de limite (groupe / axe)
• FANUC motn-018 — Position inaccessible
• FANUC motn-023 — Dans une singularité
• FANUC motn-056 — Limites de vitesse appliquées
• INOVANCE er-234 — Emballement / perte de contrôle
• INOVANCE er-630 — Calage moteur (rotor bloqué)
• JAKA 0x000036 — Survitesse d'articulation
• JAKA 0x000037 — Écart de position trop important
• KUKA 1105 — Surveillance de positionnement (axe N)
• NACHI e0012 — Point enregistré inaccessible pour le robot
• NACHI e0021 — Erreur de poursuite servo (erreur de traînage)
• NACHI e0022 — Erreur de déviation
• NACHI e0025 — Saut de position (Jump Position)
• OMRON m-1007 — Moteur calé (articulation N)
• OMRON v-1027 — Erreur d'enveloppe stricte (articulation N)
• ROKAE 10020 — Échec de la planification de mouvement
• ROKAE 60100 — Dépassement de limite articulaire / d'espace de travail
• ROKAE 60200 — Singularité proche
• Staubli followerr — Erreur de traînage pendant le mouvement
• Universal Robots c150 — Arrêt protectif — position proche des limites d'articulation
• Universal Robots c153 — Arrêt protectif — position déviant de la trajectoire
• Universal Robots c154 — Arrêt protectif — position en singularité
• Universal Robots c155 — Arrêt protectif — le robot ne peut pas maintenir sa position
• Universal Robots c157 — Arrêt protectif — collision détectée
• YASKAWA 4733 — Posture singulière
• YASKAWA a-510 — Survitesse