Que signifie l'alarme 40002

La trajectoire cartésienne planifiée traverse ou frôle une singularité cinématique, où les vitesses articulaires dépasseraient leurs limites. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes AUBO avec Contrôleur de robot collaboratif AUBO (SDK AUBO / interface ARCS) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Mouvement linéaire traversant une singularité de poignet
  • Grande réorientation commandée en mouvement linéaire
  • Trajectoire apprise trop près de la posture bras replié
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Replanifiez la trajectoire en contournant la posture singulière
  2. Utilisez des mouvements articulaires pour les grandes réorientations
  3. Ajoutez des points intermédiaires pour écarter le poignet de l'alignement
  4. Réduisez la vitesse près des singularités inévitables
  5. Simulez la trajectoire hors ligne avant exécution
La sécurité d'abord : Pour AUBO 40002, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. La première chose que vous pouvez vérifier vous-même est Replanifiez la trajectoire en contournant la posture singulière ; manipuler l'enveloppe de travail du bras n'est pas un travail d'amateur.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

AUBO 40002 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans AUBO 40002, l'étage en défaut est Variateurs intégrés à l'articulation (moteur, variateur et réducteur dans une seule articulation) ; les défauts d'articulation sont signalés par numéro d'articulation sur le Contrôleur de robot collaboratif AUBO : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire AUBO 40002 dans La liste d'alarmes du pupitre et les codes de retour du SDK / ARCS ; 1xxxx = niveau articulation, 2xxxx / 3xxxx = sécurité et communication.

La chaîne impliquée dans AUBO 40002 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Vérifiez d'abord si AUBO 40002 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.

Les notes de terrain de cette page traitent de AUBO 40002 (Singularité sur la trajectoire) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

10002 — Survitesse d'articulation (JOINT_ERR) 10003 — Erreur de suivi de position d'articulation (JOINT_ERR) 40001 — Cible hors de l'espace de travail
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme AUBO 40002 ?

La trajectoire cartésienne planifiée traverse ou frôle une singularité cinématique, où les vitesses articulaires dépasseraient leurs limites. AUBO 40002 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Mouvement linéaire traversant une singularité de poignet".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme AUBO 40002 ?

Que AUBO 40002 disparaisse seule dépend du résultat de "Replanifiez la trajectoire en contournant la posture singulière". Terminez la séquence par "Simulez la trajectoire hors ligne avant exécution" pour confirmer AUBO 40002 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de AUBO 40002 est "Grande réorientation commandée en mouvement linéaire". Ne forcez pas le cycle avec un AUBO 40002 récurrent. Sans traitement, les défauts de Mouvement et trajectoire évoluent généralement du réparable à l'irrécupérable.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme AUBO 40002 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur AUBO 40002 sont "Mouvement linéaire traversant une singularité de poignet, Grande réorientation commandée en mouvement linéaire, Trajectoire apprise trop près de la posture bras replié" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour AUBO 40002 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour AUBO 40002, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche AUBO 40002 dans La liste d'alarmes du pupitre et les codes de retour du SDK / ARCS ; 1xxxx = niveau articulation, 2xxxx / 3xxxx = sécurité et communication et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur AUBO 40002 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation AUBO ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de AUBO.