Que signifie l'alarme 10002

Le mouvement commandé exigeait une vitesse articulaire au-delà de la limite d'axe ; le contrôleur refuse ou interrompt le mouvement. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes AUBO avec Contrôleur de robot collaboratif AUBO (SDK AUBO / interface ARCS) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Trajectoire linéaire passant près d'une singularité
  • Vitesse TCP réglée trop haut pour le changement de posture
  • Rayon de transition (congé) trop serré
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Réapprenez la trajectoire en évitant les postures singulières
  2. Réduisez la vitesse TCP sur le segment fautif
  3. Augmentez le rayon de transition ou ajoutez des points intermédiaires
  4. Utilisez des mouvements articulaires pour les grandes réorientations
  5. Faites un essai à vide avec un override bas pour confirmer
La sécurité d'abord : Pour AUBO 10002, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. La première chose que vous pouvez vérifier vous-même est Réapprenez la trajectoire en évitant les postures singulières ; manipuler l'enveloppe de travail du bras n'est pas un travail d'amateur.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

AUBO 10002 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans AUBO 10002, l'étage en défaut est Variateurs intégrés à l'articulation (moteur, variateur et réducteur dans une seule articulation) ; les défauts d'articulation sont signalés par numéro d'articulation sur le Contrôleur de robot collaboratif AUBO : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire AUBO 10002 dans La liste d'alarmes du pupitre et les codes de retour du SDK / ARCS ; 1xxxx = niveau articulation, 2xxxx / 3xxxx = sécurité et communication.

La chaîne impliquée dans AUBO 10002 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Si Trajectoire linéaire passant près d'une singularité sur AUBO 10002 s'accompagne d'une sensation de traînage, la direction est claire : Une erreur de traînage qui reste élevée sur un seul axe traduit généralement une résistance mécanique croissante, pas un servo affaibli. Nous tournons l'axe à la main, frein desserré, pour sentir la régularité, et écoutons le réducteur à la recherche d'un choc par tour : un seul tic par tour sur un réducteur RV indique généralement un dommage du roulement interne ou du profil cycloïde. Une graisse noire, sèche ou chargée de poudre métallique est la preuve la plus nette. Laissé tel quel, on passe de l'alarme de mouvement au réducteur bon pour la ferraille.

Les notes de terrain de cette page traitent de AUBO 10002 (Survitesse d'articulation (JOINT_ERR)) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

Demander un diagnostic à distance gratuit Voir le service de réparation

Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

10003 — Erreur de suivi de position d'articulation (JOINT_ERR) 40001 — Cible hors de l'espace de travail 40002 — Singularité sur la trajectoire
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme AUBO 10002 ?

Le mouvement commandé exigeait une vitesse articulaire au-delà de la limite d'axe ; le contrôleur refuse ou interrompt le mouvement. AUBO 10002 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Trajectoire linéaire passant près d'une singularité".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme AUBO 10002 ?

Que AUBO 10002 disparaisse seule dépend du résultat de "Réapprenez la trajectoire en évitant les postures singulières". Terminez la séquence par "Faites un essai à vide avec un override bas pour confirmer" pour confirmer AUBO 10002 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de AUBO 10002 est "Vitesse TCP réglée trop haut pour le changement de posture". Ne forcez pas le cycle avec un AUBO 10002 récurrent. Sans traitement, les défauts de Mouvement et trajectoire évoluent généralement du réparable à l'irrécupérable.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme AUBO 10002 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur AUBO 10002 sont "Trajectoire linéaire passant près d'une singularité, Vitesse TCP réglée trop haut pour le changement de posture, Rayon de transition (congé) trop serré" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour AUBO 10002 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour AUBO 10002, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche AUBO 10002 dans La liste d'alarmes du pupitre et les codes de retour du SDK / ARCS ; 1xxxx = niveau articulation, 2xxxx / 3xxxx = sécurité et communication et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur AUBO 10002 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation AUBO ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de AUBO.