Que signifie l'alarme FollowErr

La position réelle de l'axe a dérivé au-delà de la fenêtre autorisée par rapport à la position commandée ; le contrôleur arrête le robot pour protéger la précision et la mécanique. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes Staubli avec CS8 / CS9 (VAL3) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Interférence mécanique ou collision
  • Réglages de charge utile ou d'inertie inadaptés à l'outil monté
  • Réducteur dégradé ou frein usé qui patine
  • Réglage du variateur dégradé ou bruit sur le codeur
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Supprimez toute interférence physique
  2. Vérifiez les paramètres de poids et d'inertie de l'outil
  3. Contrôlez l'entraînement à rebours de l'axe et écoutez les bruits du réducteur
  4. Réduisez la vitesse sur le mouvement en échec et comparez le comportement
  5. Si l'erreur de traînage persiste sans cause mécanique, faites contrôler le réglage du variateur et le circuit du codeur
La sécurité d'abord : Pour Staubli FollowErr, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Supprimez toute interférence physique. Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

Staubli FollowErr appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans Staubli FollowErr, l'étage en défaut est Modules variateurs plus le circuit d'alimentation externe 24 V (les alarmes 24VEXT pointent là) sur le CS8 / CS9 : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire Staubli FollowErr dans La liste d'erreurs du pupitre et le journal VAL3, avec les indicateurs des modules de l'armoire.

La chaîne impliquée dans Staubli FollowErr est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

L'indice terrain le plus clair pour Staubli FollowErr est Interférence mécanique ou collision ; ce qui discrimine, c'est cet essai : Le jugement le plus précieux sur les alarmes de mouvement est de séparer le logiciel de la mécanique. Nous démontons l'outillage et rejouons la même trajectoire sous 10 % de vitesse : si elle passe proprement à vide et lentement, le problème est mécanique — outillage trop lourd, centre de gravité déplacé, ou une articulation qui frotte déjà ; si l'alarme tombe même à vide et lentement, regardez les points du programme, l'étalonnage des repères et si la trajectoire traverse une zone singulière. Aucun instrument nécessaire, et cela élimine la moitié des fausses pistes.

Les notes de terrain de cette page traitent de Staubli FollowErr (Erreur de traînage pendant le mouvement) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

3453 — Écart entre codeurs sûrs et non sûrs (DSI) SEG — Défaut amplificateur — contacteur DF ouvert (code 7 segments 4) NoDriveCfg — Erreur interne DRIVE NoDriveConfiguration (tous les axes) ArmPowerRefused — Demande d'activation de la puissance bras refusée Fieldbus33 — Erreur interne de la carte bus de terrain — état 33 EStopChain — Circuit d'arrêt d'urgence ouvert — activation de puissance impossible
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme Staubli FollowErr ?

La position réelle de l'axe a dérivé au-delà de la fenêtre autorisée par rapport à la position commandée ; le contrôleur arrête le robot pour protéger la précision et la mécanique. Staubli FollowErr appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Interférence mécanique ou collision".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme Staubli FollowErr ?

Que Staubli FollowErr disparaisse seule dépend du résultat de "Supprimez toute interférence physique". Terminez la séquence par "Si l'erreur de traînage persiste sans cause mécanique, faites contrôler le réglage du variateur et le circuit du codeur" pour confirmer Staubli FollowErr ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de Staubli FollowErr est "Réglages de charge utile ou d'inertie inadaptés à l'outil monté". Deux tentatives et il est toujours là : c'est le signal d'arrêter. Staubli FollowErr affecte l'enveloppe de travail du bras, et maintenir Staubli FollowErr en marche peut transformer un défaut réparable en cas de remplacement.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme Staubli FollowErr avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur Staubli FollowErr sont "Interférence mécanique ou collision, Réglages de charge utile ou d'inertie inadaptés à l'outil monté, Réducteur dégradé ou frein usé qui patine" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour Staubli FollowErr : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour Staubli FollowErr, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche Staubli FollowErr dans La liste d'erreurs du pupitre et le journal VAL3, avec les indicateurs des modules de l'armoire et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur Staubli FollowErr a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation Staubli ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de Staubli.