Que signifie l'alarme E0021

La position réelle de l'axe a pris du retard sur la position consignée au-delà de la fenêtre admise ; l'asservissement arrête l'axe. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes NACHI avec Contrôleurs séries AX / FD (Logiciel robot NACHI (pupitre à menus)) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Interférence mécanique ou collision
  • Frein qui ne se desserre pas complètement
  • Réducteur ou engrenage usé
  • Charge utile plus lourde que configuré
  • Réglages du variateur dégradés
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Supprimer toute interférence mécanique
  2. Vérifier la levée du frein d'axe
  3. Inspecter le réducteur et la transmission
  4. Contrôler les réglages de charge utile et d'inertie
  5. Réduire la vitesse sur le mouvement fautif ; si le défaut persiste, revoir les réglages du variateur et le codeur
La sécurité d'abord : Pour NACHI E0021, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Supprimer toute interférence mécanique. Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

NACHI E0021 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans NACHI E0021, l'étage en défaut est Modules amplificateurs servo dans l'armoire, affectés par axe sur le Contrôleurs séries AX / FD : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire NACHI E0021 dans L'écran des codes d'erreur du pupitre (codes série E) avec les indicateurs de la façade de l'amplificateur.

La chaîne impliquée dans NACHI E0021 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

L'indice terrain le plus clair pour NACHI E0021 est Interférence mécanique ou collision ; ce qui discrimine, c'est cet essai : Le jugement le plus précieux sur les alarmes de mouvement est de séparer le logiciel de la mécanique. Nous démontons l'outillage et rejouons la même trajectoire sous 10 % de vitesse : si elle passe proprement à vide et lentement, le problème est mécanique — outillage trop lourd, centre de gravité déplacé, ou une articulation qui frotte déjà ; si l'alarme tombe même à vide et lentement, regardez les points du programme, l'étalonnage des repères et si la trajectoire traverse une zone singulière. Aucun instrument nécessaire, et cela élimine la moitié des fausses pistes.

Les notes de terrain de cette page traitent de NACHI E0021 (Erreur de poursuite servo (erreur de traînage)) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

E0012 — Point enregistré inaccessible pour le robot E0022 — Erreur de déviation E0025 — Saut de position (Jump Position)
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme NACHI E0021 ?

La position réelle de l'axe a pris du retard sur la position consignée au-delà de la fenêtre admise ; l'asservissement arrête l'axe. NACHI E0021 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Interférence mécanique ou collision".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme NACHI E0021 ?

Que NACHI E0021 disparaisse seule dépend du résultat de "Supprimer toute interférence mécanique". Terminez la séquence par "Réduire la vitesse sur le mouvement fautif ; si le défaut persiste, revoir les réglages du variateur et le codeur" pour confirmer NACHI E0021 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de NACHI E0021 est "Frein qui ne se desserre pas complètement". Si NACHI E0021 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers Interférence mécanique ou collision, arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme NACHI E0021 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur NACHI E0021 sont "Interférence mécanique ou collision, Frein qui ne se desserre pas complètement, Réducteur ou engrenage usé" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour NACHI E0021 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour NACHI E0021, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche NACHI E0021 dans L'écran des codes d'erreur du pupitre (codes série E) avec les indicateurs de la façade de l'amplificateur et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur NACHI E0021 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation NACHI ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de NACHI.