Que signifie l'alarme E0012

Échec du calcul de trajectoire servo : le robot ne peut pas atteindre physiquement le point cible enregistré avec l'outil et la posture actuels. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes NACHI avec Contrôleurs séries AX / FD (Logiciel robot NACHI (pupitre à menus)) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Point appris hors de l'enveloppe accessible
  • Outil ou décalage erroné rendant la cible inaccessible
  • Point enregistré dans un autre repère de base
  • Limites d'axes réglées trop strictes
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Approcher la cible en déplacement manuel (jog) et vérifier la marge d'accessibilité restante
  2. Contrôler le décalage outil et le repère de base
  3. Réapprendre le point dans la zone accessible
  4. Vérifier les fins de course logicielles des axes
  5. Si le point était accessible auparavant, contrôler la calibration
La sécurité d'abord : Pour NACHI E0012, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. La seule mesure que vous puissiez exécuter est Approcher la cible en déplacement manuel (jog) et vérifier la marge d'accessibilité restante ; le reste entre dans l'enveloppe de travail du bras et requiert un ingénieur certifié.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

NACHI E0012 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans NACHI E0012, l'étage en défaut est Modules amplificateurs servo dans l'armoire, affectés par axe sur le Contrôleurs séries AX / FD : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire NACHI E0012 dans L'écran des codes d'erreur du pupitre (codes série E) avec les indicateurs de la façade de l'amplificateur.

La chaîne impliquée dans NACHI E0012 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

L'indice terrain le plus clair pour NACHI E0012 est Point appris hors de l'enveloppe accessible ; ce qui discrimine, c'est cet essai : Le jugement le plus précieux sur les alarmes de mouvement est de séparer le logiciel de la mécanique. Nous démontons l'outillage et rejouons la même trajectoire sous 10 % de vitesse : si elle passe proprement à vide et lentement, le problème est mécanique — outillage trop lourd, centre de gravité déplacé, ou une articulation qui frotte déjà ; si l'alarme tombe même à vide et lentement, regardez les points du programme, l'étalonnage des repères et si la trajectoire traverse une zone singulière. Aucun instrument nécessaire, et cela élimine la moitié des fausses pistes.

Les notes de terrain de cette page traitent de NACHI E0012 (Point enregistré inaccessible pour le robot) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

Demander un diagnostic à distance gratuit Voir le service de réparation

Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

E0021 — Erreur de poursuite servo (erreur de traînage) E0022 — Erreur de déviation E0025 — Saut de position (Jump Position)
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme NACHI E0012 ?

Échec du calcul de trajectoire servo : le robot ne peut pas atteindre physiquement le point cible enregistré avec l'outil et la posture actuels. NACHI E0012 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Point appris hors de l'enveloppe accessible".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme NACHI E0012 ?

Que NACHI E0012 disparaisse seule dépend du résultat de "Approcher la cible en déplacement manuel (jog) et vérifier la marge d'accessibilité restante". Terminez la séquence par "Si le point était accessible auparavant, contrôler la calibration" pour confirmer NACHI E0012 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de NACHI E0012 est "Outil ou décalage erroné rendant la cible inaccessible". Deux tentatives et il est toujours là : c'est le signal d'arrêter. NACHI E0012 affecte l'enveloppe de travail du bras, et maintenir NACHI E0012 en marche peut transformer un défaut réparable en cas de remplacement.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme NACHI E0012 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur NACHI E0012 sont "Point appris hors de l'enveloppe accessible, Outil ou décalage erroné rendant la cible inaccessible, Point enregistré dans un autre repère de base" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour NACHI E0012 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour NACHI E0012, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche NACHI E0012 dans L'écran des codes d'erreur du pupitre (codes série E) avec les indicateurs de la façade de l'amplificateur et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur NACHI E0012 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation NACHI ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de NACHI.