Que signifie l'alarme Robots C154

Le robot ne peut pas se déplacer linéairement à travers le point commandé car il se trouve dans (ou trop près d')une singularité cinématique. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes Universal Robots avec Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • MoveL commandé droit à travers une singularité de poignet
  • Axes de poignet J4/J6 quasi parallèles au point intermédiaire
  • Robot sommé de conserver l'orientation du TCP en traversant la singularité d'épaule
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Utilisez des mouvements articulaires (MoveJ) pour traverser la zone singulière
  2. Réapprenez le point intermédiaire légèrement à l'écart de la singularité
  3. Changez l'orientation de l'outil pour éviter l'alignement du poignet
  4. Réduisez la vitesse au passage près des singularités
  5. Pour les longues trajectoires rectilignes, découpez le mouvement autour de la posture singulière
La sécurité d'abord : Pour Universal Robots C154, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Utilisez des mouvements articulaires (MoveJ) pour traverser la zone singulière. Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

Universal Robots C154 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans Universal Robots C154, l'étage en défaut est Variateurs intégrés à l'articulation (moteur, variateur et réducteur harmonique dans une seule articulation) sur le Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire Universal Robots C154 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x).

La chaîne impliquée dans Universal Robots C154 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Vérifiez d'abord si Universal Robots C154 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.

Les notes de terrain de cette page traitent de Universal Robots C154 (Arrêt protectif — position en singularité) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

C150 — Arrêt protectif — position proche des limites d'articulation C153 — Arrêt protectif — position déviant de la trajectoire C155 — Arrêt protectif — le robot ne peut pas maintenir sa position C157 — Arrêt protectif — collision détectée
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme Universal Robots C154 ?

Le robot ne peut pas se déplacer linéairement à travers le point commandé car il se trouve dans (ou trop près d')une singularité cinématique. Universal Robots C154 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "MoveL commandé droit à travers une singularité de poignet".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme Universal Robots C154 ?

Que Universal Robots C154 disparaisse seule dépend du résultat de "Utilisez des mouvements articulaires (MoveJ) pour traverser la zone singulière". Terminez la séquence par "Pour les longues trajectoires rectilignes, découpez le mouvement autour de la posture singulière" pour confirmer Universal Robots C154 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de Universal Robots C154 est "Axes de poignet J4/J6 quasi parallèles au point intermédiaire". Si Universal Robots C154 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers MoveL commandé droit à travers une singularité de poignet, arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme Universal Robots C154 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur Universal Robots C154 sont "MoveL commandé droit à travers une singularité de poignet, Axes de poignet J4/J6 quasi parallèles au point intermédiaire, Robot sommé de conserver l'orientation du TCP en traversant la singularité d'épaule" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour Universal Robots C154 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour Universal Robots C154, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche Universal Robots C154 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x) et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur Universal Robots C154 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation Universal Robots ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de Universal Robots.