Que signifie l'alarme Robots C153

Pendant le mouvement, la position réelle du TCP a dévié de la trajectoire commandée au-delà de la tolérance admise ; le contrôleur a donc arrêté le robot. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes Universal Robots avec Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Effort externe poussant le robot (collision, traînage, accrochage du vide ou de la pince)
  • Réglages de charge utile erronés empêchant le robot de tenir la trajectoire
  • Rayon de transition trop grand pour l'espacement des points de passage
  • Articulations ou transmission usées sous charge
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Cherchez et retirez tout ce qui obstruait physiquement le robot
  2. Vérifiez la masse de charge utile et les réglages de centre de gravité
  3. Réduisez le rayon de transition ou espacez davantage les points de passage
  4. Parcourez la trajectoire lentement pour localiser le début de la déviation
  5. Si la déviation apparaît sans effort externe, inspectez la transmission et la calibration
La sécurité d'abord : Pour Universal Robots C153, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Cherchez et retirez tout ce qui obstruait physiquement le robot. Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

Universal Robots C153 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans Universal Robots C153, l'étage en défaut est Variateurs intégrés à l'articulation (moteur, variateur et réducteur harmonique dans une seule articulation) sur le Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire Universal Robots C153 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x).

La chaîne impliquée dans Universal Robots C153 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

L'indice terrain le plus clair pour Universal Robots C153 est Effort externe poussant le robot (collision, traînage, accrochage du vide ou de la pince) ; ce qui discrimine, c'est cet essai : Le jugement le plus précieux sur les alarmes de mouvement est de séparer le logiciel de la mécanique. Nous démontons l'outillage et rejouons la même trajectoire sous 10 % de vitesse : si elle passe proprement à vide et lentement, le problème est mécanique — outillage trop lourd, centre de gravité déplacé, ou une articulation qui frotte déjà ; si l'alarme tombe même à vide et lentement, regardez les points du programme, l'étalonnage des repères et si la trajectoire traverse une zone singulière. Aucun instrument nécessaire, et cela élimine la moitié des fausses pistes.

Les notes de terrain de cette page traitent de Universal Robots C153 (Arrêt protectif — position déviant de la trajectoire) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

C150 — Arrêt protectif — position proche des limites d'articulation C154 — Arrêt protectif — position en singularité C155 — Arrêt protectif — le robot ne peut pas maintenir sa position C157 — Arrêt protectif — collision détectée
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme Universal Robots C153 ?

Pendant le mouvement, la position réelle du TCP a dévié de la trajectoire commandée au-delà de la tolérance admise ; le contrôleur a donc arrêté le robot. Universal Robots C153 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Effort externe poussant le robot (collision, traînage, accrochage du vide ou de la pince)".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme Universal Robots C153 ?

Que Universal Robots C153 disparaisse seule dépend du résultat de "Cherchez et retirez tout ce qui obstruait physiquement le robot". Terminez la séquence par "Si la déviation apparaît sans effort externe, inspectez la transmission et la calibration" pour confirmer Universal Robots C153 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de Universal Robots C153 est "Réglages de charge utile erronés empêchant le robot de tenir la trajectoire". Si Universal Robots C153 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers Effort externe poussant le robot (collision, traînage, accrochage du vide ou de la pince), arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme Universal Robots C153 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur Universal Robots C153 sont "Effort externe poussant le robot (collision, traînage, accrochage du vide ou de la pince), Réglages de charge utile erronés empêchant le robot de tenir la trajectoire, Rayon de transition trop grand pour l'espacement des points de passage" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour Universal Robots C153 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour Universal Robots C153, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche Universal Robots C153 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x) et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur Universal Robots C153 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation Universal Robots ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de Universal Robots.