Que signifie l'alarme 10020

Le planificateur de mouvement du xCore n'a pas pu générer de trajectoire valide pour le déplacement commandé : cible inaccessible, trajectoire bloquée par des limites ou contraintes contradictoires. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes ROKAE avec Contrôleur ROKAE xCore (Logiciel du contrôleur xCore / SDK ROKAE) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Posture cible hors de l'espace de travail
  • Trajectoire traversant une singularité
  • Contraintes de vitesse ou d'accélération impossibles pour cette trajectoire
  • Repère outil ou repère utilisateur actif erroné
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Vérifiez que la cible est atteignable en vous y rendant en déplacement manuel (jog)
  2. Contrôlez les repères outil et utilisateur actifs
  3. Réapprenez avec des points intermédiaires pour éviter les postures singulières
  4. Assouplissez la vitesse ou l'accélération sur le mouvement en échec
  5. Testez la trajectoire corrigée avec un correcteur de vitesse (override) bas
La sécurité d'abord : Pour ROKAE 10020, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Vérifiez que la cible est atteignable en vous y rendant en déplacement manuel (jog). Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

ROKAE 10020 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans ROKAE 10020, l'étage en défaut est Modules variateurs maison en armoire ; intégrés à l'articulation sur les bras légers et collaboratifs sur le Contrôleur ROKAE xCore : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire ROKAE 10020 dans La liste d'alarmes du pupitre ; les codes se répartissent en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

La chaîne impliquée dans ROKAE 10020 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Vérifiez d'abord si ROKAE 10020 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.

Les notes de terrain de cette page traitent de ROKAE 10020 (Échec de la planification de mouvement) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

60100 — Dépassement de limite articulaire / d'espace de travail 60200 — Singularité proche
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme ROKAE 10020 ?

Le planificateur de mouvement du xCore n'a pas pu générer de trajectoire valide pour le déplacement commandé : cible inaccessible, trajectoire bloquée par des limites ou contraintes contradictoires. ROKAE 10020 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Posture cible hors de l'espace de travail".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme ROKAE 10020 ?

Que ROKAE 10020 disparaisse seule dépend du résultat de "Vérifiez que la cible est atteignable en vous y rendant en déplacement manuel (jog)". Terminez la séquence par "Testez la trajectoire corrigée avec un correcteur de vitesse (override) bas" pour confirmer ROKAE 10020 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de ROKAE 10020 est "Trajectoire traversant une singularité". Si ROKAE 10020 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers Posture cible hors de l'espace de travail, arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme ROKAE 10020 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur ROKAE 10020 sont "Posture cible hors de l'espace de travail, Trajectoire traversant une singularité, Contraintes de vitesse ou d'accélération impossibles pour cette trajectoire" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour ROKAE 10020 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour ROKAE 10020, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche ROKAE 10020 dans La liste d'alarmes du pupitre ; les codes se répartissent en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur ROKAE 10020 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation ROKAE ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de ROKAE.