Que signifie l'alarme 60200

La trajectoire cartésienne planifiée passe trop près d'une singularité cinématique ; les vitesses articulaires dépasseraient les limites, le mouvement est donc rejeté. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes ROKAE avec Contrôleur ROKAE xCore (Logiciel du contrôleur xCore / SDK ROKAE) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Mouvement rectiligne traversant une singularité de poignet ou d'épaule
  • Grande réorientation exécutée en mouvement rectiligne
  • Trajectoire apprise en posture bras replié
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Replanifiez la trajectoire en contournant la posture singulière
  2. Utilisez des mouvements articulaires pour les grandes réorientations
  3. Insérez des points intermédiaires pour garder le poignet désaligné
  4. Réduisez la vitesse à proximité des singularités inévitables
  5. Simulez la trajectoire avant le passage en production
La sécurité d'abord : Pour ROKAE 60200, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. La première chose que vous pouvez vérifier vous-même est Replanifiez la trajectoire en contournant la posture singulière ; manipuler l'enveloppe de travail du bras n'est pas un travail d'amateur.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

ROKAE 60200 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans ROKAE 60200, l'étage en défaut est Modules variateurs maison en armoire ; intégrés à l'articulation sur les bras légers et collaboratifs sur le Contrôleur ROKAE xCore : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire ROKAE 60200 dans La liste d'alarmes du pupitre ; les codes se répartissent en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

La chaîne impliquée dans ROKAE 60200 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Vérifiez d'abord si ROKAE 60200 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.

Les notes de terrain de cette page traitent de ROKAE 60200 (Singularité proche) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

10020 — Échec de la planification de mouvement 60100 — Dépassement de limite articulaire / d'espace de travail
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme ROKAE 60200 ?

La trajectoire cartésienne planifiée passe trop près d'une singularité cinématique ; les vitesses articulaires dépasseraient les limites, le mouvement est donc rejeté. ROKAE 60200 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Mouvement rectiligne traversant une singularité de poignet ou d'épaule".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme ROKAE 60200 ?

Que ROKAE 60200 disparaisse seule dépend du résultat de "Replanifiez la trajectoire en contournant la posture singulière". Terminez la séquence par "Simulez la trajectoire avant le passage en production" pour confirmer ROKAE 60200 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de ROKAE 60200 est "Grande réorientation exécutée en mouvement rectiligne". Quand ROKAE 60200 revient encore et encore, il ne s'agit pas d'un déclencheur ponctuel, surtout si vous n'avancez pas sur Simulez la trajectoire avant le passage en production. Ne continuez pas à produire avec ROKAE 60200 actif.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme ROKAE 60200 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur ROKAE 60200 sont "Mouvement rectiligne traversant une singularité de poignet ou d'épaule, Grande réorientation exécutée en mouvement rectiligne, Trajectoire apprise en posture bras replié" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour ROKAE 60200 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour ROKAE 60200, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche ROKAE 60200 dans La liste d'alarmes du pupitre ; les codes se répartissent en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur ROKAE 60200 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation ROKAE ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de ROKAE.