Que signifie l'alarme MOTN-023

Un mouvement rectiligne/circulaire traverse une singularité de poignet (axe J5 proche de 0 degré), qui exigerait une vitesse articulaire infinie. Le robot s'arrête au lieu de continuer. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes FANUC avec R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA (Logiciel du contrôleur robot (iRVision et options)) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Trajectoire programmée passant par la posture singulière
  • Orientation d'outil imposant J5 proche de zéro sur les mouvements rectilignes
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Passez ce tronçon en mouvement articulaire (J)
  2. Ou réapprenez le point avec un angle d'outil légèrement différent pour écarter J5 de zéro
  3. Utilisez l'option d'évitement de singularité avec discernement si la trajectoire doit rester cartésienne
La sécurité d'abord : Pour FANUC MOTN-023, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Passez ce tronçon en mouvement articulaire (J). Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

FANUC MOTN-023 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans FANUC MOTN-023, l'étage en défaut est Amplificateurs de servomoteur alpha-i / beta-i avec modules d'alimentation PSM et modules servo SVM (SPM pour les broches) sur le R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire FANUC MOTN-023 dans L'écran ALARM du iPendant (préfixes SRVO / MOTN / SYST / INTF), avec le code d'état à 7 segments de l'amplificateur.

La chaîne impliquée dans FANUC MOTN-023 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Si Trajectoire programmée passant par la posture singulière sur FANUC MOTN-023 s'accompagne d'une sensation de traînage, la direction est claire : Une erreur de traînage qui reste élevée sur un seul axe traduit généralement une résistance mécanique croissante, pas un servo affaibli. Nous tournons l'axe à la main, frein desserré, pour sentir la régularité, et écoutons le réducteur à la recherche d'un choc par tour : un seul tic par tour sur un réducteur RV indique généralement un dommage du roulement interne ou du profil cycloïde. Une graisse noire, sèche ou chargée de poudre métallique est la preuve la plus nette. Laissé tel quel, on passe de l'alarme de mouvement au réducteur bon pour la ferraille.

Les notes de terrain de cette page traitent de FANUC MOTN-023 (Dans une singularité) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

MOTN — Erreur de limite (groupe / axe) MOTN — Position inaccessible MOTN — Limites de vitesse appliquées
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme FANUC MOTN-023 ?

Un mouvement rectiligne/circulaire traverse une singularité de poignet (axe J5 proche de 0 degré), qui exigerait une vitesse articulaire infinie. Le robot s'arrête au lieu de continuer. FANUC MOTN-023 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Trajectoire programmée passant par la posture singulière".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme FANUC MOTN-023 ?

Que FANUC MOTN-023 disparaisse seule dépend du résultat de "Passez ce tronçon en mouvement articulaire (J)". Terminez la séquence par "Utilisez l'option d'évitement de singularité avec discernement si la trajectoire doit rester cartésienne" pour confirmer FANUC MOTN-023 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de FANUC MOTN-023 est "Orientation d'outil imposant J5 proche de zéro sur les mouvements rectilignes". Si FANUC MOTN-023 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers Trajectoire programmée passant par la posture singulière, arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme FANUC MOTN-023 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur FANUC MOTN-023 sont "Trajectoire programmée passant par la posture singulière, Orientation d'outil imposant J5 proche de zéro sur les mouvements rectilignes" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour FANUC MOTN-023 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour FANUC MOTN-023, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche FANUC MOTN-023 dans L'écran ALARM du iPendant (préfixes SRVO / MOTN / SYST / INTF), avec le code d'état à 7 segments de l'amplificateur et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur FANUC MOTN-023 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation FANUC ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de FANUC.