Que signifie l'alarme 3910

Un mouvement cartésien programmé exigeait une vitesse articulaire au-dessus de la limite de l'axe ; la commande rejette ou stoppe le mouvement. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes EFORT avec Contrôleur robot EFORT (Logiciel robot EFORT (apprentissage et programmation)) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Mouvement linéaire passant près d'une singularité
  • Vitesse TCP programmée trop élevée pour la posture
  • Override de vitesse erroné hérité d'une section de programme antérieure
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Réapprendre la trajectoire pour éviter la posture singulière
  2. Réduire la vitesse TCP sur le segment en défaut
  3. Vérifier les valeurs d'override de vitesse dans le programme
  4. Utiliser des mouvements articulaires pour les grands changements de posture
  5. Valider par une marche à vide avec un override faible
La sécurité d'abord : Pour EFORT 3910, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. La seule mesure que vous puissiez exécuter est Réapprendre la trajectoire pour éviter la posture singulière ; le reste entre dans l'enveloppe de travail du bras et requiert un ingénieur certifié.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

EFORT 3910 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans EFORT 3910, l'étage en défaut est Servovariateurs appariés, affectés par axe dans l'armoire sur le Contrôleur robot EFORT : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire EFORT 3910 dans La liste d'alarmes du pupitre (codes à quatre chiffres, segments 1xxx / 3xxx / 4xxx).

La chaîne impliquée dans EFORT 3910 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Vérifiez d'abord si EFORT 3910 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.

Les notes de terrain de cette page traitent de EFORT 3910 (Limite de vitesse articulaire dépassée (EC2-S)) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

3901 — Écart de position hors limite (EC2-S)
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme EFORT 3910 ?

Un mouvement cartésien programmé exigeait une vitesse articulaire au-dessus de la limite de l'axe ; la commande rejette ou stoppe le mouvement. EFORT 3910 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Mouvement linéaire passant près d'une singularité".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme EFORT 3910 ?

Que EFORT 3910 disparaisse seule dépend du résultat de "Réapprendre la trajectoire pour éviter la posture singulière". Terminez la séquence par "Valider par une marche à vide avec un override faible" pour confirmer EFORT 3910 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de EFORT 3910 est "Vitesse TCP programmée trop élevée pour la posture". Deux tentatives et il est toujours là : c'est le signal d'arrêter. EFORT 3910 affecte l'enveloppe de travail du bras, et maintenir EFORT 3910 en marche peut transformer un défaut réparable en cas de remplacement.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme EFORT 3910 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur EFORT 3910 sont "Mouvement linéaire passant près d'une singularité, Vitesse TCP programmée trop élevée pour la posture, Override de vitesse erroné hérité d'une section de programme antérieure" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour EFORT 3910 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour EFORT 3910, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche EFORT 3910 dans La liste d'alarmes du pupitre (codes à quatre chiffres, segments 1xxx / 3xxx / 4xxx) et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur EFORT 3910 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation EFORT ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de EFORT.