Que signifie l'alarme 0x21

Le mouvement commandé dépasse l'espace de travail du robot : aucune solution inverse n'existe. Tout mode de mouvement peut déclencher cette alarme quand la cible est hors de portée. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes Dobot avec Contrôleurs Dobot (compagnons des séries CR / MG / Nova) (DobotStudio Pro / SDK Dobot) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Point cible appris ou calculé hors de l'enveloppe de travail
  • Repère de coordonnées erroné faisant paraître inaccessible un point valide
  • Décalage d'effecteur non pris en compte
  • Position de pièce ayant dérivé au-delà de la portée apprise
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Vérifiez si le bras atteint physiquement la cible en vous y rendant en jog
  2. Contrôlez le repère de coordonnées actif et le décalage d'outil
  3. Réapprenez le point à l'intérieur de l'espace de travail
  4. Vérifiez la constance de la présentation des pièces
  5. Exécutez le script d'effacement d'alarme dans DobotStudio puis retestez
La sécurité d'abord : Pour Dobot 0x21, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. La seule mesure que vous puissiez exécuter est Vérifiez si le bras atteint physiquement la cible en vous y rendant en jog ; le reste entre dans l'enveloppe de travail du bras et requiert un ingénieur certifié.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

Dobot 0x21 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans Dobot 0x21, l'étage en défaut est Modules variateurs intégrés à l'articulation (les modèles collaboratifs dominent) sur le Contrôleurs Dobot (compagnons des séries CR / MG / Nova) : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire Dobot 0x21 dans Les messages d'alarme de DobotStudio / de l'application ; les codes d'erreur sont hexadécimaux avec préfixe 0x.

La chaîne impliquée dans Dobot 0x21 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

L'indice terrain le plus clair pour Dobot 0x21 est Point cible appris ou calculé hors de l'enveloppe de travail ; ce qui discrimine, c'est cet essai : Le jugement le plus précieux sur les alarmes de mouvement est de séparer le logiciel de la mécanique. Nous démontons l'outillage et rejouons la même trajectoire sous 10 % de vitesse : si elle passe proprement à vide et lentement, le problème est mécanique — outillage trop lourd, centre de gravité déplacé, ou une articulation qui frotte déjà ; si l'alarme tombe même à vide et lentement, regardez les points du programme, l'étalonnage des repères et si la trajectoire traverse une zone singulière. Aucun instrument nécessaire, et cela élimine la moitié des fausses pistes.

Les notes de terrain de cette page traitent de Dobot 0x21 (Aucune solution en cinématique inverse — hors espace de travail) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Ligne directe : +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

0x20 — Singularité de cinématique inverse 0x22 — Limite articulaire dépassée en cinématique inverse 0x30 — Survitesse articulation 1 0x31 — Survitesse articulation 2 0x32 — Survitesse articulation 3 0x33 — Survitesse articulation 4
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme Dobot 0x21 ?

Le mouvement commandé dépasse l'espace de travail du robot : aucune solution inverse n'existe. Tout mode de mouvement peut déclencher cette alarme quand la cible est hors de portée. Dobot 0x21 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Point cible appris ou calculé hors de l'enveloppe de travail".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme Dobot 0x21 ?

Que Dobot 0x21 disparaisse seule dépend du résultat de "Vérifiez si le bras atteint physiquement la cible en vous y rendant en jog". Terminez la séquence par "Exécutez le script d'effacement d'alarme dans DobotStudio puis retestez" pour confirmer Dobot 0x21 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de Dobot 0x21 est "Repère de coordonnées erroné faisant paraître inaccessible un point valide". Si Dobot 0x21 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers Point cible appris ou calculé hors de l'enveloppe de travail, arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme Dobot 0x21 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur Dobot 0x21 sont "Point cible appris ou calculé hors de l'enveloppe de travail, Repère de coordonnées erroné faisant paraître inaccessible un point valide, Décalage d'effecteur non pris en compte" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour Dobot 0x21 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour Dobot 0x21, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche Dobot 0x21 dans Les messages d'alarme de DobotStudio / de l'application ; les codes d'erreur sont hexadécimaux avec préfixe 0x et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur Dobot 0x21 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation Dobot ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de Dobot.