Que signifie l'alarme 4733

Le robot a atteint une singularité cinématique : la vitesse articulaire nécessaire pour suivre la trajectoire cartésienne commandée dépasserait les limites, d'où l'arrêt du mouvement. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes YASKAWA avec DX100 / DX200 / YRC1000 / YRC1000micro (Environnement de langage INFORM) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Mouvement linéaire commandé au travers ou à proximité d'une singularité de poignet
  • Axes de poignet alignés (J4 et J6 parallèles)
  • Vitesse trop élevée pour le changement de posture requis
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Sortez de la singularité en déplacement manuel (jog) articulaire, jamais en mode linéaire
  2. Réapprenez les points de passage pour éviter la posture singulière
  3. Réduisez la vitesse près des singularités (en dessous d'environ 250 mm/s)
  4. Utilisez des mouvements articulaires (MOVJ) pour les grands changements de posture
La sécurité d'abord : Pour YASKAWA 4733, gardez à l'esprit : cette famille vise la commande du mouvement du bras : après une réinitialisation, le bras peut bouger de façon imprévue, et quiconque se trouve dans l'enveloppe de travail s'expose aux chocs et aux pincements. Sur site, vous pouvez vous-même vérifier une fois l'absence de tension confirmée la première étape : Sortez de la singularité en déplacement manuel (jog) articulaire, jamais en mode linéaire. Tout le reste relève de l'enveloppe de travail du bras et doit être confié à un professionnel.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de mouvement

YASKAWA 4733 appartient à la famille Mouvement et trajectoire. Dans YASKAWA 4733, l'étage en défaut est Servovariateurs Yaskawa série Sigma (blocs servo) affectés par axe dans l'armoire sur le DX100 / DX200 / YRC1000 / YRC1000micro : l'écart entre le commandé et l'exécuté : planification de trajectoire, limites d'articulation, singularités, erreur de traînage et résistance mécanique. Nous commençons par lire YASKAWA 4733 dans La liste d'alarmes du pupitre (segments A / E / 4xxx), avec l'afficheur numérique du servovariateur.

La chaîne impliquée dans YASKAWA 4733 est : commande du programme -> planificateur de trajectoire -> consignes articulaires -> exécution servo -> retour de position réelle -> comparaison d'écart.

Vérifiez d'abord si YASKAWA 4733 n'apparaît que dans une pose donnée : Un bras six axes proche de l'extension du poignet ou de l'axe 5 au zéro a un jacobien qui tend vers la singularité : de petits mouvements d'outil exigent des vitesses articulaires énormes, et le contrôleur signale une erreur de traînage ou le bras traverse la zone d'un coup sec. Quand le signalement fait état d'alarmes à une position et de trajectoires propres ailleurs, soupçonnez d'abord la zone singulière. La solution n'est pas de relever les limites de vitesse mais de contourner : déplacer la pièce, ajouter un point intermédiaire, ou traverser la zone en interpolation articulaire.

Les notes de terrain de cette page traitent de YASKAWA 4733 (Posture singulière) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Alarmes liées de Mouvement et trajectoire

A.510 — Survitesse
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Mouvement et trajectoire ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme YASKAWA 4733 ?

Le robot a atteint une singularité cinématique : la vitesse articulaire nécessaire pour suivre la trajectoire cartésienne commandée dépasserait les limites, d'où l'arrêt du mouvement. YASKAWA 4733 appartient à la famille Mouvement et trajectoire ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Mouvement linéaire commandé au travers ou à proximité d'une singularité de poignet".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme YASKAWA 4733 ?

Que YASKAWA 4733 disparaisse seule dépend du résultat de "Sortez de la singularité en déplacement manuel (jog) articulaire, jamais en mode linéaire". Terminez la séquence par "Utilisez des mouvements articulaires (MOVJ) pour les grands changements de posture" pour confirmer YASKAWA 4733 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de YASKAWA 4733 est "Axes de poignet alignés (J4 et J6 parallèles)". Quand YASKAWA 4733 revient encore et encore, il ne s'agit pas d'un déclencheur ponctuel, surtout si vous n'avancez pas sur Utilisez des mouvements articulaires (MOVJ) pour les grands changements de posture. Ne continuez pas à produire avec YASKAWA 4733 actif.

QPouvez-vous cerner par tri à distance un défaut de mouvement comme YASKAWA 4733 avant de venir ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur YASKAWA 4733 sont "Mouvement linéaire commandé au travers ou à proximité d'une singularité de poignet, Axes de poignet alignés (J4 et J6 parallèles), Vitesse trop élevée pour le changement de posture requis" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour YASKAWA 4733 : nous emportons du matériel mécanique et de configuration : graisse, contacts de fin de course, tronçons de chaîne porte-câbles, câbles de codeur et fiches de paramètres des réducteurs courants. Pour YASKAWA 4733, s'applique : les alarmes de mouvement peuvent souvent être circonscrites d'abord à distance ; la visite sur site n'est donc pas toujours immédiate. avant de partir, dites-nous ce qu'affiche YASKAWA 4733 dans La liste d'alarmes du pupitre (segments A / E / 4xxx), avec l'afficheur numérique du servovariateur et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur YASKAWA 4733 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation YASKAWA ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de YASKAWA.