Arti alarm E0021

Posisi aktual sumbu tertinggal dari posisi perintah melebihi jendela toleransi; servo menghentikan sumbu. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem NACHI dengan Controller seri AX / seri FD (Software robot NACHI (teach pendant berbasis menu)): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Interferensi mekanis atau tabrakan
  • Rem tidak melepas penuh
  • Reducer atau roda gigi aus
  • Payload lebih berat daripada konfigurasi
  • Tuning drive menurun kualitasnya
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Singkirkan interferensi apa pun
  2. Periksa pelepasan rem sumbu
  3. Inspeksi reducer dan rantai penggerak
  4. Pastikan setelan payload dan inersia benar
  5. Turunkan kecepatan pada gerakan yang gagal; bila tetap muncul, periksa tuning drive dan encoder
Utamakan keselamatan: Pada NACHI E0021, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Di lokasi, Anda sendiri dapat memeriksa setelah dipastikan tidak ada tegangan langkah pertama: Singkirkan interferensi apa pun. Selebihnya termasuk area kerja lengan robot dan harus diserahkan kepada tenaga profesional.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

NACHI E0021 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada NACHI E0021, tahap yang bermasalah adalah modul amplifier servo di panel kontrol, ditetapkan per sumbu pada Controller seri AX / seri FD: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca NACHI E0021 di layar kode error pada teach pendant (kode seri E) beserta indikator panel amplifier.

Rangkaian yang terlibat pada NACHI E0021 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Petunjuk lapangan paling jelas untuk NACHI E0021 adalah Interferensi mekanis atau tabrakan; pembedanya adalah uji berikut: Penilaian paling berharga pada alarm gerak adalah memisahkan perangkat lunak dari mekanik. Kami melepas perkakas dan menjalankan ulang lintasan yang sama di bawah 10% kecepatan: jika bersih tanpa beban dan pelan, masalahnya mekanis - perkakas terlalu berat, titik berat bergeser, atau sendi yang sudah terseret; jika tetap alarm meski tanpa beban dan pelan, periksa titik-titik program, kalibrasi frame, dan apakah lintasan melintasi wilayah singular. Tidak perlu alat ukur apa pun, dan cara ini menghilangkan separuh langkah yang salah.

Catatan lapangan halaman ini membahas NACHI E0021 (Error Pengekoran Servo (Following Error)); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

E0012 — Robot Tidak Bisa Menjangkau Titik Terekam E0022 — Error Deviasi E0025 — Lompatan Posisi (Jump Position)
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm NACHI E0021?

Posisi aktual sumbu tertinggal dari posisi perintah melebihi jendela toleransi; servo menghentikan sumbu. NACHI E0021 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Interferensi mekanis atau tabrakan".

QBisakah saya menghapus alarm NACHI E0021 sendiri?

Hilangnya NACHI E0021 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Singkirkan interferensi apa pun". Tutup urutan dengan "Turunkan kecepatan pada gerakan yang gagal; bila tetap muncul, periksa tuning drive dan encoder" untuk mengonfirmasi NACHI E0021; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari NACHI E0021 adalah "Rem tidak melepas penuh". Jika NACHI E0021 muncul lagi setelah dua kali upaya reset, atau pemeriksaan mengarah ke Interferensi mekanis atau tabrakan, hentikan sel produksi dan panggil teknisi perbaikan robot profesional.

QBisakah gangguan gerak seperti NACHI E0021 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada NACHI E0021 adalah "Interferensi mekanis atau tabrakan, Rem tidak melepas penuh, Reducer atau roda gigi aus", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk NACHI E0021: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk NACHI E0021 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan NACHI E0021 di layar kode error pada teach pendant (kode seri E) beserta indikator panel amplifier dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang NACHI E0021 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi NACHI atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari NACHI.