O que significa o alarme Robots C152

O TCP se aproximou de um plano/limite de segurança configurado e o sistema de segurança parou o robô para mantê-lo dentro da área de trabalho protegida. Conhecemos bem esta falha em sistemas Universal Robots com caixa de controle UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Planos de segurança apertados demais para a trajetória real do programa
  • Peça ou dispositivo de fixação dentro da zona de segurança
  • Ajustes de segurança alterados sem atualizar o programa
  • Offset de TCP errado deixando a ponta real da ferramenta fora da zona calculada
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Primeiro confirme se a posição nos gráficos 3D corresponde ao robô real
  2. Ajuste os limites de plano de segurança em Installation > Safety para bater com a célula real
  3. Corrija o TCP se o offset estiver errado
  4. Tire dispositivo de fixação/peça da zona de segurança
  5. Rode o programa em velocidade reduzida para confirmar a folga
Segurança em primeiro lugar: Em Universal Robots C152, tenha em mente: este alarme é o próprio circuito de segurança: jumpear uma chave de porta ou forçar um contator elimina a proteção por completo — não haverá ação protetora se algo acontecer, nem como defender a responsabilidade. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Primeiro confirme se a posição nos gráficos 3D corresponde ao robô real. Todo o restante diz respeito a a cadeia de parada de emergência e o circuito de segurança e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas do circuito de segurança

Universal Robots C152 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência. Em Universal Robots C152, o estágio com defeito é funções de segurança configuráveis (limites, IO de segurança, limites de força e potência; mais refinadas na e-Series) no caixa de controle UR (CB3 / e-Series): a continuidade de um único laço em série: botões de parada de emergência, chaves de porta, cortinas de luz, relés de segurança e o dispositivo de habilitação. Começamos a ler Universal Robots C152 em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x).

A cadeia envolvida em Universal Robots C152 é: parada de emergência / porta / cortina -> relé de segurança (canal duplo) -> entrada de segurança do controlador -> corte do motor e acionamento do freio.

Em Universal Robots C152 (a pista de campo costuma ser Planos de segurança apertados demais para a trajetória real do programa) temos uma regra dura: Com esta família temos uma regra dura: não se jumpeia o laço de segurança, não se forçam contatores fechados, nunca. Alguns locais jumpeiam a chave de porta para continuar produzindo — isso elimina por completo a função de proteção e, se algo acontecer, não haverá ação protetora nem como defender a responsabilidade. Já vimos uma lesão por esmagamento causada exatamente por esse jumper, então preferimos esperar a peça a fazê-lo. Se o cliente já jumpeou, primeiro restauramos o circuito e depois diagnosticamos a falha real.

As notas de campo desta página tratam de Universal Robots C152 (Parada protetiva — posição perto dos limites de plano de segurança); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Circuito de segurança e parada de emergência

C191A1 — Violação de segurança — limite de posição articular violado C191A2 — Violação de segurança — limite de velocidade articular violado
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Circuito de segurança e parada de emergência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Universal Robots C152?

O TCP se aproximou de um plano/limite de segurança configurado e o sistema de segurança parou o robô para mantê-lo dentro da área de trabalho protegida. Universal Robots C152 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Planos de segurança apertados demais para a trajetória real do programa".

QPosso apagar sozinho o alarme Universal Robots C152?

Que Universal Robots C152 desapareça por conta própria depende do resultado de "Primeiro confirme se a posição nos gráficos 3D corresponde ao robô real". Feche a sequência com "Rode o programa em velocidade reduzida para confirmar a folga" para confirmar Universal Robots C152; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Universal Robots C152 é "Peça ou dispositivo de fixação dentro da zona de segurança". Não force o ciclo com um Universal Robots C152 recorrente. Sem tratamento, as falhas de Circuito de segurança e parada de emergência costumam evoluir de reparáveis para irrecuperáveis.

QUma falha de circuito de segurança como Universal Robots C152 para a linha: em quanto tempo vocês chegam?

As causas mais frequentes que vemos em Universal Robots C152 são "Planos de segurança apertados demais para a trajetória real do programa, Peça ou dispositivo de fixação dentro da zona de segurança, Ajustes de segurança alterados sem atualizar o programa", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Universal Robots C152: estocamos ao longo do laço: relés de segurança, chaves de porta habituais, botões de parada de emergência, pares de cortinas de luz e réguas de bornes. Para Universal Robots C152 vale: uma falha do circuito de segurança para a linha inteira, então a colocamos em prioridade máxima e fazemos triagem prévia por telefone: porta, parada de emergência ou relé. antes de sairmos, diga-nos o que Universal Robots C152 mostra em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Universal Robots C152 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Universal Robots ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Universal Robots.