O que significa o alarme Robots C191A1

Um limite de segurança configurado de posição articular foi excedido; é parada do sistema de segurança, mais severa que uma parada protetiva normal. Conhecemos bem esta falha em sistemas Universal Robots com caixa de controle UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Programa movendo fora dos limites articulares de segurança configurados
  • Limites de segurança definidos antes de mudança de ferramenta/processo
  • Jog além do limite em modo reduzido
  • Arquivo de segurança corrompido
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Volte em jog para dentro do limite no modo articular
  2. Revise os limites articulares em Installation > Safety contra o envelope real do programa
  3. Recarregue uma configuração de segurança sabidamente boa se o arquivo estiver suspeito
  4. Valide com o engenheiro de segurança antes de ampliar qualquer limite
  5. Recicle a energia e reteste em baixa velocidade
Segurança em primeiro lugar: Em Universal Robots C191A1, tenha em mente: este alarme é o próprio circuito de segurança: jumpear uma chave de porta ou forçar um contator elimina a proteção por completo — não haverá ação protetora se algo acontecer, nem como defender a responsabilidade. A única medida que você pode executar é Volte em jog para dentro do limite no modo articular; o resto entra em a cadeia de parada de emergência e o circuito de segurança e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas do circuito de segurança

Universal Robots C191A1 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência. Em Universal Robots C191A1, o estágio com defeito é funções de segurança configuráveis (limites, IO de segurança, limites de força e potência; mais refinadas na e-Series) no caixa de controle UR (CB3 / e-Series): a continuidade de um único laço em série: botões de parada de emergência, chaves de porta, cortinas de luz, relés de segurança e o dispositivo de habilitação. Começamos a ler Universal Robots C191A1 em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x).

A cadeia envolvida em Universal Robots C191A1 é: parada de emergência / porta / cortina -> relé de segurança (canal duplo) -> entrada de segurança do controlador -> corte do motor e acionamento do freio.

Em Universal Robots C191A1, o campo costuma relatar Programa movendo fora dos limites articulares de segurança configurados, mas a verificação que importa não é a continuidade: O ponto de um laço de segurança não é se ele conduz, e sim se ambos os canais conduzem juntos. O relé compara os canais; se um abre algumas dezenas de milissegundos antes, ele trava como falha de canal. As causas mais comuns são simples: contatos oxidados da chave de porta elevando a resistência de contato, ou um terminal frouxo. Medimos segmento a segmento — parada de emergência do pendant de programação, do painel, externa, porta de segurança — e fixamos o segmento que lê diferente nos dois canais.

As notas de campo desta página tratam de Universal Robots C191A1 (Violação de segurança — limite de posição articular violado); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Circuito de segurança e parada de emergência

C152 — Parada protetiva — posição perto dos limites de plano de segurança C191A2 — Violação de segurança — limite de velocidade articular violado
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Circuito de segurança e parada de emergência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Universal Robots C191A1?

Um limite de segurança configurado de posição articular foi excedido; é parada do sistema de segurança, mais severa que uma parada protetiva normal. Universal Robots C191A1 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Programa movendo fora dos limites articulares de segurança configurados".

QPosso apagar sozinho o alarme Universal Robots C191A1?

Que Universal Robots C191A1 desapareça por conta própria depende do resultado de "Volte em jog para dentro do limite no modo articular". Feche a sequência com "Recicle a energia e reteste em baixa velocidade" para confirmar Universal Robots C191A1; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Universal Robots C191A1 é "Limites de segurança definidos antes de mudança de ferramenta/processo". Se Universal Robots C191A1 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Programa movendo fora dos limites articulares de segurança configurados, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QUma falha de circuito de segurança como Universal Robots C191A1 para a linha: em quanto tempo vocês chegam?

As causas mais frequentes que vemos em Universal Robots C191A1 são "Programa movendo fora dos limites articulares de segurança configurados, Limites de segurança definidos antes de mudança de ferramenta/processo, Jog além do limite em modo reduzido", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Universal Robots C191A1: estocamos ao longo do laço: relés de segurança, chaves de porta habituais, botões de parada de emergência, pares de cortinas de luz e réguas de bornes. Para Universal Robots C191A1 vale: uma falha do circuito de segurança para a linha inteira, então a colocamos em prioridade máxima e fazemos triagem prévia por telefone: porta, parada de emergência ou relé. antes de sairmos, diga-nos o que Universal Robots C191A1 mostra em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Universal Robots C191A1 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Universal Robots ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Universal Robots.