O que significa o alarme Robots C191A2

Uma articulação excedeu o limite configurado de velocidade; o sistema de segurança iniciou parada. Conhecemos bem esta falha em sistemas Universal Robots com caixa de controle UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Velocidade de programa acima do limite articular configurado
  • Aceleração alta através de singularidade causando pico de velocidade articular
  • Limite de velocidade reduzido após revisão de segurança sem atualizar os programas
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Reduza aceleração e velocidade articulares no movimento problemático
  2. Confira os ajustes de limite articular de velocidade de segurança
  3. Evite viradas rápidas de punho perto de singularidades
  4. Reteste em velocidade reduzida e aumente apenas dentro do limite configurado
  5. Documente qualquer mudança de limite de segurança no arquivo de segurança da célula
Segurança em primeiro lugar: Em Universal Robots C191A2, tenha em mente: este alarme é o próprio circuito de segurança: jumpear uma chave de porta ou forçar um contator elimina a proteção por completo — não haverá ação protetora se algo acontecer, nem como defender a responsabilidade. A única medida que você pode executar é Reduza aceleração e velocidade articulares no movimento problemático; o resto entra em a cadeia de parada de emergência e o circuito de segurança e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas do circuito de segurança

Universal Robots C191A2 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência. Em Universal Robots C191A2, o estágio com defeito é funções de segurança configuráveis (limites, IO de segurança, limites de força e potência; mais refinadas na e-Series) no caixa de controle UR (CB3 / e-Series): a continuidade de um único laço em série: botões de parada de emergência, chaves de porta, cortinas de luz, relés de segurança e o dispositivo de habilitação. Começamos a ler Universal Robots C191A2 em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x).

A cadeia envolvida em Universal Robots C191A2 é: parada de emergência / porta / cortina -> relé de segurança (canal duplo) -> entrada de segurança do controlador -> corte do motor e acionamento do freio.

Em Universal Robots C191A2 (a pista de campo costuma ser Velocidade de programa acima do limite articular configurado) temos uma regra dura: Com esta família temos uma regra dura: não se jumpeia o laço de segurança, não se forçam contatores fechados, nunca. Alguns locais jumpeiam a chave de porta para continuar produzindo — isso elimina por completo a função de proteção e, se algo acontecer, não haverá ação protetora nem como defender a responsabilidade. Já vimos uma lesão por esmagamento causada exatamente por esse jumper, então preferimos esperar a peça a fazê-lo. Se o cliente já jumpeou, primeiro restauramos o circuito e depois diagnosticamos a falha real.

As notas de campo desta página tratam de Universal Robots C191A2 (Violação de segurança — limite de velocidade articular violado); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Circuito de segurança e parada de emergência

C152 — Parada protetiva — posição perto dos limites de plano de segurança C191A1 — Violação de segurança — limite de posição articular violado
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Circuito de segurança e parada de emergência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Universal Robots C191A2?

Uma articulação excedeu o limite configurado de velocidade; o sistema de segurança iniciou parada. Universal Robots C191A2 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Velocidade de programa acima do limite articular configurado".

QPosso apagar sozinho o alarme Universal Robots C191A2?

Que Universal Robots C191A2 desapareça por conta própria depende do resultado de "Reduza aceleração e velocidade articulares no movimento problemático". Feche a sequência com "Documente qualquer mudança de limite de segurança no arquivo de segurança da célula" para confirmar Universal Robots C191A2; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Universal Robots C191A2 é "Aceleração alta através de singularidade causando pico de velocidade articular". Não force o ciclo com um Universal Robots C191A2 recorrente. Sem tratamento, as falhas de Circuito de segurança e parada de emergência costumam evoluir de reparáveis para irrecuperáveis.

QUma falha de circuito de segurança como Universal Robots C191A2 para a linha: em quanto tempo vocês chegam?

As causas mais frequentes que vemos em Universal Robots C191A2 são "Velocidade de programa acima do limite articular configurado, Aceleração alta através de singularidade causando pico de velocidade articular, Limite de velocidade reduzido após revisão de segurança sem atualizar os programas", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Universal Robots C191A2: estocamos ao longo do laço: relés de segurança, chaves de porta habituais, botões de parada de emergência, pares de cortinas de luz e réguas de bornes. Para Universal Robots C191A2 vale: uma falha do circuito de segurança para a linha inteira, então a colocamos em prioridade máxima e fazemos triagem prévia por telefone: porta, parada de emergência ou relé. antes de sairmos, diga-nos o que Universal Robots C191A2 mostra em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Universal Robots C191A2 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Universal Robots ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Universal Robots.