E0021 alarmı ne anlama geliyor

Eksenin gerçek konumu, komut verilen konumun izin verilen pencerenin ötesinde gerisinde kaldı; servo ekseni durduruyor. AX serisi / FD serisi kontrolcüler (NACHI robot yazılımı (menü tabanlı pendant)) donanımlı NACHI sistemlerinde bu arızayı yakından tanıyoruz: çoğu zaman sahada ilk görsel kontrol, nedeni doğrulamak için yeterlidir.

En sık görülen nedenler

  • Mekanik girişim veya çarpışma
  • Fren tam olarak bırakmıyor
  • Aşınmış redüktör veya dişli takımı
  • Yapılandırılana göre daha ağır taşıma kapasitesi (payload)
  • Sürücü ayarlarının (tuning) bozulması
Saha tecrübesi: Servis kayıtlarımız doğruluyor: ilk neden açık ara en yaygın olanı; çıkmaz yollara girmemek için oradan başlayın.

Sahada kontrol adımları

  1. Her türlü mekanik girişimi ortadan kaldırın
  2. Eksen freninin bırakmasını kontrol edin
  3. Redüktörü ve tahrik hattını inceleyin
  4. Taşıma kapasitesi ve atalet ayarlarını doğrulayın
  5. Hata veren harekette hızı düşürün; sorun sürerse sürücü ayarlarını ve enkoderi kontrol edin
Önce güvenlik: NACHI E0021 için şunu unutmayın: bu alarm ailesi kol hareket kontrolünü işaret eder: bir reset sonrası kol beklenmedik şekilde hareket edebilir; çalışma alanı içindeki herkes çarpma ve sıkışma riski altındadır. Sahada ilk adımı kendiniz gerilim olmadığını doğruladıktan sonra kontrol edebilirsiniz: Her türlü mekanik girişimi ortadan kaldırın. Gerisi kolun çalışma alanı kapsamına girer ve uzman ellere bırakılmalıdır.

Hareket arızalarını sahada nasıl teşhis ediyoruz

NACHI E0021, Hareket ve yörünge ailesine aittir. NACHI E0021 durumunda AX serisi / FD serisi kontrolcüler üzerindeki kusurlu katman panoda eksen başına atanmış servo amplifikatör modülleri: komut ile uygulama arasındaki fark: yörünge planlama, eklem limitleri, tekillikler, izleme hatası ve mekanik direnç. NACHI E0021 kaydını pendant hata kodu ekranı (E serisi kodlar) ile amplifikatör panel göstergeleri üzerinden okumaya başlıyoruz.

NACHI E0021 için söz konusu zincir: program komutu -> yörünge planlayıcı -> eklem hedefleri -> servo uygulaması -> gerçek pozisyon geri beslemesi -> sapma karşılaştırması.

NACHI E0021 için en net saha ipucu Mekanik girişim veya çarpışma; ayırt edici olan şu testtir: Hareket alarmlarında en değerli yargı, yazılımı mekanikten ayırmaktır. Fikstürü sökeriz ve aynı yörüngeyi %10 hızın altında tekrar çalıştırırız: boşta ve düşük hızda temiz geçiyorsa sorun mekaniktir - fazla ağır takım, kaymış ağırlık merkezi veya zaten sürüklenen bir eklem; boşta ve düşük hızda da alarm veriyorsa program noktalarına, koordinat sistemi kalibrasyonuna ve yörüngenin tekillik bölgesinden geçip geçmediğine bakın. Hiçbir ölçü aleti gerekmez ve yanlış yönlendirmelerin yarısını eler.

Bu sayfadaki saha notları NACHI E0021 (Servo Takip Hatası (Following Error)) konusunu ele alıyor; Henghuan onarım ekibi tarafından derlenmiş, 2026-10-02 tarihinde güncellenmiştir.

Nedeni bulamadınız mı? Bir telefon yeter

Bize arıza kodunu, robot modelini ve alarm oluştuğunda makinenin ne yaptığını anlatın. Mühendislerimiz bu teşhisi her gün yapıyor; telefon veya video ile uzaktan teşhis ücretsizdir.

Ücretsiz uzaktan teşhis talebi gönderin Onarım hizmetini inceleyin

Çağrı hattı: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Hareket ve yörünge ile ilgili alarmlar

E0012 — Robot Kaydedilen Noktaya Ulaşamıyor E0022 — Sapma Hatası E0025 — Konum Sıçraması (Jump Position)
Aynı aile: bu kod, Hareket ve yörünge alarmları ailesine ait; o sayfa, ele aldığımız bu ailedeki tüm kodları, ortak kontrol sırası ve ilgili yedek parçalarla birlikte topluyor.
Diğer markalar: ayrıca Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki ve daha fazlası için saha onarım kütüphaneleri tutuyoruz; eksiksiz alarm kodu kütüphanesine göz atın.

Sık sorulan sorular

QNACHI E0021 alarmı ne anlama geliyor?

Eksenin gerçek konumu, komut verilen konumun izin verilen pencerenin ötesinde gerisinde kaldı; servo ekseni durduruyor. NACHI E0021, Hareket ve yörünge ailesine ait; servis kayıtlarımıza göre bu kodun en sık görülen tetikleyicisi "Mekanik girişim veya çarpışma".

QNACHI E0021 alarmını kendim silebilir miyim?

NACHI E0021 alarmının kendiliğinden kaybolması "Her türlü mekanik girişimi ortadan kaldırın" sonucuna bağlıdır. sırayı "Hata veren harekette hızı düşürün; sorun sürerse sürücü ayarlarını ve enkoderi kontrol edin" ile kapatıp NACHI E0021 doğrulayın; bu adımı atlamayın. bu adım temiz çıkarsa, NACHI E0021 için ikinci en sık neden "Fren tam olarak bırakmıyor". İki silme denemesinden sonra NACHI E0021 geri gelirse veya kontroller Mekanik girişim veya çarpışma yönündeyse, hücreyi durdurun ve profesyonel bir robot onarım mühendisini arayın.

QGelmeden önce NACHI E0021 gibi bir hareket arızasını uzaktan triyajla daraltabilir misiniz?

NACHI E0021 için sahada en sık gördüğümüz nedenler "Mekanik girişim veya çarpışma, Fren tam olarak bırakmıyor, Aşınmış redüktör veya dişli takımı"; servis aracımızı buna göre donatıyoruz. NACHI E0021 için özel olarak: mekanik ve konfigürasyon malzemesi taşırız: gres, limit şalterleri, kablo taşıma zinciri parçaları, enkoder kabloları ve yaygın redüktörlerin parametre sayfaları. NACHI E0021 için geçerli olan: hareket alarmları çoğu zaman önce uzaktan daraltılabilir, bu yüzden saha ziyareti her zaman acil değildir. yola çıkmadan önce NACHI E0021 kaydının pendant hata kodu ekranı (E serisi kodlar) ile amplifikatör panel göstergeleri üzerinde ne gösterdiğini ve makinenin ne yaptığını bize iletin; telefon veya video triyajı ücretsizdir.

NACHI E0021 hakkındaki bu sayfa, Henghuan Robotics ekibinin gerçek onarım kayıtlarından hazırlanmıştır. Arıza notları kendi derlememizdir, yalnızca teşhise yöneliktir ve kontrolcü ile yazılım sürümüne göre değişebilir; tereddüt durumunda NACHI belgelerine danışın veya bize ulaşın. Henghuan bağımsız bir servis sağlayıcıdır; NACHI ile bağı veya NACHI tarafından tavsiyesi yoktur.