Hareket ve yörünge alarmları: 51 alarm kodu

Komut ile uygulama arasındaki fark: yörünge planlama, eklem limitleri, tekillikler, izleme hatası ve mekanik direnç program komutu -> yörünge planlayıcı -> eklem hedefleri -> servo uygulaması -> gerçek pozisyon geri beslemesi -> sapma karşılaştırması

Kontrol hattı: yazılım nedenlerini mekanik nedenlerden ayırmak için takımı söküp düşük hızda yeniden üretin

Yanımızda getirdiğimiz yedek parçalar: mekanik ve konfigürasyon malzemesi taşırız: gres, limit şalterleri, kablo taşıma zinciri parçaları, enkoder kabloları ve yaygın redüktörlerin parametre sayfaları

En sık görülen nedenler (izlenen sayfalara göre)

• Öğretilen noktanın tam limitte olması (4 sayfada görüldü)
• Poz değişimi için TCP hızının fazla yüksek ayarlanması (2 sayfada görüldü)
• Yolda engel ya da çarpışma (2 sayfada görüldü)
• Nominalin üzerinde taşıma kapasitesi (payload) (2 sayfada görüldü)
• Öğretilen yönelimin tam limitte olması (2 sayfada görüldü)
• Mekanik girişim veya çarpışma (2 sayfada görüldü)

51 kodun tamamı, markaya göre gruplandırılmış

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Eklem Çarpışması
• ABB 50204 — Hareket Denetimi (Çarpışma Algılama) Tetiklendi
• AUBO 10002 — Eklem Aşırı Hızı (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Eklem Konum İzleme Hatası (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Hedef Çalışma Alanı Dışında
• AUBO 40002 — Yolda Tekillik
• Dobot 0x20 — Ters Kinematik Tekilliği
• Dobot 0x21 — Ters Kinematik Çözüm Yok — Çalışma Alanı Dışında
• Dobot 0x22 — Ters Kinematik Eklem Limiti Aşımı
• Dobot 0x30 — Eklem 1 Aşırı Hız
• Dobot 0x31 — Eklem 2 Aşırı Hız
• Dobot 0x32 — Eklem 3 Aşırı Hız
• Dobot 0x33 — Eklem 4 Aşırı Hız
• Dobot 0x40 — Eklem 1 Pozitif Limite Ulaştı
• Dobot 0x41 — Eklem 1 Negatif Limite Ulaştı
• Dobot 0x42 — Eklem 2 Pozitif Limite Ulaştı
• Dobot 0x43 — Eklem 2 Negatif Limite Ulaştı
• Dobot 0x44 — Eklem 3 Pozitif Limite Ulaştı
• Dobot 0x45 — Eklem 3 Negatif Limite Ulaştı
• Dobot 0x46 — Eklem 4 Pozitif Limite Ulaştı
• Dobot 0x47 — Eklem 4 Negatif Limite Ulaştı
• EFORT 3901 — Konum Sapması Sınır Aşımı (EC2-S)
• EFORT 3910 — Eklem Hız Sınırı Aşımı (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Aşırı Hız
• ESTUN e-31 — Konum Sapması Sınır Aşımı
• FANUC motn-017 — Limit Hatası (Grup / Eksen)
• FANUC motn-018 — Konuma Erişilemiyor
• FANUC motn-023 — Tekillik İçinde
• FANUC motn-056 — Hız Limitleri Devrede
• INOVANCE er-234 — Kaçak Hızlanma / Kontrol Kaybı
• INOVANCE er-630 — Motor Blokajı (Rotor Kilitli)
• JAKA 0x000036 — Eklem Aşırı Hızı
• JAKA 0x000037 — Konum Sapması Fazla Büyük
• KUKA 1105 — Konumlama İzleme (Eksen N)
• NACHI e0012 — Robot Kaydedilen Noktaya Ulaşamıyor
• NACHI e0021 — Servo Takip Hatası (Following Error)
• NACHI e0022 — Sapma Hatası
• NACHI e0025 — Konum Sıçraması (Jump Position)
• OMRON m-1007 — Motor tıkandı (eklem N)
• OMRON v-1027 — Sert zarf hatası (eklem N)
• ROKAE 10020 — Hareket Planlama Başarısız
• ROKAE 60100 — Eklem Limiti / Çalışma Alanı İhlali
• ROKAE 60200 — Tekilliğe Yaklaşıldı
• Staubli followerr — Hareket sırasında izleme hatası
• Universal Robots c150 — Koruyucu Duruş — Konum Eklem Limitlerine Yakın
• Universal Robots c153 — Koruyucu Duruş — Konum Yoldan Sapıyor
• Universal Robots c154 — Koruyucu Duruş — Konum Tekillikte
• Universal Robots c155 — Koruyucu Duruş — Robot Konumunu Koruyamıyor
• Universal Robots c157 — Koruyucu Duruş — Çarpışma Algılandı
• YASKAWA 4733 — Tekil Pozisyon
• YASKAWA a-510 — Aşırı Hız