40002 alarmı ne anlama geliyor

Planlanan Kartezyen yol, kinematik bir tekillikten (singularite) geçiyor ya da fazla yakınından geçiyor; bu bölgede eklem hızları limitleri aşardı. AUBO işbirlikçi robot kontrolcüsü (AUBO SDK / ARCS arayüzü) donanımlı AUBO sistemlerinde bu arızayı yakından tanıyoruz: çoğu zaman sahada ilk görsel kontrol, nedeni doğrulamak için yeterlidir.

En sık görülen nedenler

  • Bilek tekilliğinden geçen doğrusal hareket
  • Doğrusal hareket olarak komut verilen büyük yön değişimi
  • Yolun, kolun katlı pozuna fazla yakın öğretilmesi
Saha tecrübesi: Servis kayıtlarımız doğruluyor: ilk neden açık ara en yaygın olanı; çıkmaz yollara girmemek için oradan başlayın.

Sahada kontrol adımları

  1. Yolu tekil pozun etrafından yeniden planlayın
  2. Büyük yön değişimlerinde eklem uzayı hareketleri kullanın
  3. Bileği hizalanmadan uzak tutmak için ara noktalar ekleyin
  4. Kaçınılmaz tekilliklerin yakınında hızı düşürün
  5. Çalıştırmadan önce yolu çevrimdışı simüle edin
Önce güvenlik: AUBO 40002 için şunu unutmayın: bu alarm ailesi kol hareket kontrolünü işaret eder: bir reset sonrası kol beklenmedik şekilde hareket edebilir; çalışma alanı içindeki herkes çarpma ve sıkışma riski altındadır. Kendiniz kontrol edebileceğiniz ilk şey Yolu tekil pozun etrafından yeniden planlayın; kolun çalışma alanı üzerinde çalışmak amatör işi değildir.

Hareket arızalarını sahada nasıl teşhis ediyoruz

AUBO 40002, Hareket ve yörünge ailesine aittir. AUBO 40002 durumunda AUBO işbirlikçi robot kontrolcüsü üzerindeki kusurlu katman ekleme entegre sürücüler (motor, sürücü ve redüktör tek eklemde); eklem arızaları eklem numarasıyla bildirilir: komut ile uygulama arasındaki fark: yörünge planlama, eklem limitleri, tekillikler, izleme hatası ve mekanik direnç. AUBO 40002 kaydını pendant alarm listesi ve SDK / ARCS dönüş kodları; 1xxxx eklem seviyesi, 2xxxx / 3xxxx güvenlik ve iletişim üzerinden okumaya başlıyoruz.

AUBO 40002 için söz konusu zincir: program komutu -> yörünge planlayıcı -> eklem hedefleri -> servo uygulaması -> gerçek pozisyon geri beslemesi -> sapma karşılaştırması.

Önce AUBO 40002 yalnızca belirli bir duruşta mı ortaya çıkıyor, kontrol edin - Bilek uzanmışken veya 5. eksen sıfıra yakınken altı eksenli bir kolun Jakobiyeni tekilliğe yaklaşır: ufak takım hareketleri devasa eklem hızları ister; kontrolcü ya izleme hatası rapor eder ya da kol kamçılayarak bölgeden geçer. Rapor tek bir konumda alarm, başka bir yörüngede temiz ise önce tekillik bölgesinden şüphelenin. Çözüm hız limitlerini yükseltmek değil, çevresinden dolaşmaktır: parçayı taşıyın, ara nokta ekleyin veya bölgeden eklem interpolasyonuyla geçin.

Bu sayfadaki saha notları AUBO 40002 (Yolda Tekillik) konusunu ele alıyor; Henghuan onarım ekibi tarafından derlenmiş, 2026-10-02 tarihinde güncellenmiştir.

Nedeni bulamadınız mı? Bir telefon yeter

Bize arıza kodunu, robot modelini ve alarm oluştuğunda makinenin ne yaptığını anlatın. Mühendislerimiz bu teşhisi her gün yapıyor; telefon veya video ile uzaktan teşhis ücretsizdir.

Ücretsiz uzaktan teşhis talebi gönderin Onarım hizmetini inceleyin

Çağrı hattı: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Hareket ve yörünge ile ilgili alarmlar

10002 — Eklem Aşırı Hızı (JOINT_ERR) 10003 — Eklem Konum İzleme Hatası (JOINT_ERR) 40001 — Hedef Çalışma Alanı Dışında
Aynı aile: bu kod, Hareket ve yörünge alarmları ailesine ait; o sayfa, ele aldığımız bu ailedeki tüm kodları, ortak kontrol sırası ve ilgili yedek parçalarla birlikte topluyor.
Diğer markalar: ayrıca Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki ve daha fazlası için saha onarım kütüphaneleri tutuyoruz; eksiksiz alarm kodu kütüphanesine göz atın.

Sık sorulan sorular

QAUBO 40002 alarmı ne anlama geliyor?

Planlanan Kartezyen yol, kinematik bir tekillikten (singularite) geçiyor ya da fazla yakınından geçiyor; bu bölgede eklem hızları limitleri aşardı. AUBO 40002, Hareket ve yörünge ailesine ait; servis kayıtlarımıza göre bu kodun en sık görülen tetikleyicisi "Bilek tekilliğinden geçen doğrusal hareket".

QAUBO 40002 alarmını kendim silebilir miyim?

AUBO 40002 alarmının kendiliğinden kaybolması "Yolu tekil pozun etrafından yeniden planlayın" sonucuna bağlıdır. sırayı "Çalıştırmadan önce yolu çevrimdışı simüle edin" ile kapatıp AUBO 40002 doğrulayın; bu adımı atlamayın. bu adım temiz çıkarsa, AUBO 40002 için ikinci en sık neden "Doğrusal hareket olarak komut verilen büyük yön değişimi". Tekrarlayan bir AUBO 40002 ile çevrimi zorlamayın. Tedavi edilmezse Hareket ve yörünge arızaları genellikle onarılabilir düzeyden geri dönülemez düzeye tırmanır.

QGelmeden önce AUBO 40002 gibi bir hareket arızasını uzaktan triyajla daraltabilir misiniz?

AUBO 40002 için sahada en sık gördüğümüz nedenler "Bilek tekilliğinden geçen doğrusal hareket, Doğrusal hareket olarak komut verilen büyük yön değişimi, Yolun, kolun katlı pozuna fazla yakın öğretilmesi"; servis aracımızı buna göre donatıyoruz. AUBO 40002 için özel olarak: mekanik ve konfigürasyon malzemesi taşırız: gres, limit şalterleri, kablo taşıma zinciri parçaları, enkoder kabloları ve yaygın redüktörlerin parametre sayfaları. AUBO 40002 için geçerli olan: hareket alarmları çoğu zaman önce uzaktan daraltılabilir, bu yüzden saha ziyareti her zaman acil değildir. yola çıkmadan önce AUBO 40002 kaydının pendant alarm listesi ve SDK / ARCS dönüş kodları; 1xxxx eklem seviyesi, 2xxxx / 3xxxx güvenlik ve iletişim üzerinde ne gösterdiğini ve makinenin ne yaptığını bize iletin; telefon veya video triyajı ücretsizdir.

AUBO 40002 hakkındaki bu sayfa, Henghuan Robotics ekibinin gerçek onarım kayıtlarından hazırlanmıştır. Arıza notları kendi derlememizdir, yalnızca teşhise yöneliktir ve kontrolcü ile yazılım sürümüne göre değişebilir; tereddüt durumunda AUBO belgelerine danışın veya bize ulaşın. Henghuan bağımsız bir servis sağlayıcıdır; AUBO ile bağı veya AUBO tarafından tavsiyesi yoktur.