60200 alarmı ne anlama geliyor

Planlanan Kartezyen yol, kinematik bir tekilliğe fazla yakın geçiyor; eklem hızları limitleri aşacağı için hareket reddedilir. ROKAE xCore kontrolcüsü (xCore kontrolcü yazılımı / ROKAE SDK) donanımlı ROKAE sistemlerinde bu arızayı yakından tanıyoruz: çoğu zaman sahada ilk görsel kontrol, nedeni doğrulamak için yeterlidir.

En sık görülen nedenler

  • Bilek ya da omuz tekilliğinden geçen doğrusal hareket
  • Doğrusal hareket olarak yapılan büyük yönelim değişimi
  • Yol, katlanmış kol pozisyonunda öğretilmiş
Saha tecrübesi: Servis kayıtlarımız doğruluyor: ilk neden açık ara en yaygın olanı; çıkmaz yollara girmemek için oradan başlayın.

Sahada kontrol adımları

  1. Yolu tekillik pozisyonunun etrafından dolanacak şekilde yeniden planlayın
  2. Büyük yönelim değişimleri için eklem hareketleri kullanın
  3. Bileği hizalanmadan uzak tutmak için ara noktalar ekleyin
  4. Kaçınılmaz tekillikler yakınında hızı düşürün
  5. Üretime geçmeden önce yolu simüle edin
Önce güvenlik: ROKAE 60200 için şunu unutmayın: bu alarm ailesi kol hareket kontrolünü işaret eder: bir reset sonrası kol beklenmedik şekilde hareket edebilir; çalışma alanı içindeki herkes çarpma ve sıkışma riski altındadır. Kendiniz kontrol edebileceğiniz ilk şey Yolu tekillik pozisyonunun etrafından dolanacak şekilde yeniden planlayın; kolun çalışma alanı üzerinde çalışmak amatör işi değildir.

Hareket arızalarını sahada nasıl teşhis ediyoruz

ROKAE 60200, Hareket ve yörünge ailesine aittir. ROKAE 60200 durumunda ROKAE xCore kontrolcüsü üzerindeki kusurlu katman kendi üretimi pano sürücü modülleri; hafif ve işbirlikçi kollarda ekleme entegre: komut ile uygulama arasındaki fark: yörünge planlama, eklem limitleri, tekillikler, izleme hatası ve mekanik direnç. ROKAE 60200 kaydını pendant alarm listesi; kodlar 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx olarak segmentlenir üzerinden okumaya başlıyoruz.

ROKAE 60200 için söz konusu zincir: program komutu -> yörünge planlayıcı -> eklem hedefleri -> servo uygulaması -> gerçek pozisyon geri beslemesi -> sapma karşılaştırması.

Önce ROKAE 60200 yalnızca belirli bir duruşta mı ortaya çıkıyor, kontrol edin - Bilek uzanmışken veya 5. eksen sıfıra yakınken altı eksenli bir kolun Jakobiyeni tekilliğe yaklaşır: ufak takım hareketleri devasa eklem hızları ister; kontrolcü ya izleme hatası rapor eder ya da kol kamçılayarak bölgeden geçer. Rapor tek bir konumda alarm, başka bir yörüngede temiz ise önce tekillik bölgesinden şüphelenin. Çözüm hız limitlerini yükseltmek değil, çevresinden dolaşmaktır: parçayı taşıyın, ara nokta ekleyin veya bölgeden eklem interpolasyonuyla geçin.

Bu sayfadaki saha notları ROKAE 60200 (Tekilliğe Yaklaşıldı) konusunu ele alıyor; Henghuan onarım ekibi tarafından derlenmiş, 2026-10-02 tarihinde güncellenmiştir.

Nedeni bulamadınız mı? Bir telefon yeter

Bize arıza kodunu, robot modelini ve alarm oluştuğunda makinenin ne yaptığını anlatın. Mühendislerimiz bu teşhisi her gün yapıyor; telefon veya video ile uzaktan teşhis ücretsizdir.

Ücretsiz uzaktan teşhis talebi gönderin Onarım hizmetini inceleyin

Çağrı hattı: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Hareket ve yörünge ile ilgili alarmlar

10020 — Hareket Planlama Başarısız 60100 — Eklem Limiti / Çalışma Alanı İhlali
Aynı aile: bu kod, Hareket ve yörünge alarmları ailesine ait; o sayfa, ele aldığımız bu ailedeki tüm kodları, ortak kontrol sırası ve ilgili yedek parçalarla birlikte topluyor.
Diğer markalar: ayrıca Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki ve daha fazlası için saha onarım kütüphaneleri tutuyoruz; eksiksiz alarm kodu kütüphanesine göz atın.

Sık sorulan sorular

QROKAE 60200 alarmı ne anlama geliyor?

Planlanan Kartezyen yol, kinematik bir tekilliğe fazla yakın geçiyor; eklem hızları limitleri aşacağı için hareket reddedilir. ROKAE 60200, Hareket ve yörünge ailesine ait; servis kayıtlarımıza göre bu kodun en sık görülen tetikleyicisi "Bilek ya da omuz tekilliğinden geçen doğrusal hareket".

QROKAE 60200 alarmını kendim silebilir miyim?

ROKAE 60200 alarmının kendiliğinden kaybolması "Yolu tekillik pozisyonunun etrafından dolanacak şekilde yeniden planlayın" sonucuna bağlıdır. sırayı "Üretime geçmeden önce yolu simüle edin" ile kapatıp ROKAE 60200 doğrulayın; bu adımı atlamayın. bu adım temiz çıkarsa, ROKAE 60200 için ikinci en sık neden "Doğrusal hareket olarak yapılan büyük yönelim değişimi". ROKAE 60200 tekrar tekrar ortaya çıkıyorsa bu tek seferlik bir tetikleyici değildir, özellikle de Üretime geçmeden önce yolu simüle edin adımında ilerleme olmuyorsa. ROKAE 60200 etkinken üretime devam etmeyin.

QGelmeden önce ROKAE 60200 gibi bir hareket arızasını uzaktan triyajla daraltabilir misiniz?

ROKAE 60200 için sahada en sık gördüğümüz nedenler "Bilek ya da omuz tekilliğinden geçen doğrusal hareket, Doğrusal hareket olarak yapılan büyük yönelim değişimi, Yol, katlanmış kol pozisyonunda öğretilmiş"; servis aracımızı buna göre donatıyoruz. ROKAE 60200 için özel olarak: mekanik ve konfigürasyon malzemesi taşırız: gres, limit şalterleri, kablo taşıma zinciri parçaları, enkoder kabloları ve yaygın redüktörlerin parametre sayfaları. ROKAE 60200 için geçerli olan: hareket alarmları çoğu zaman önce uzaktan daraltılabilir, bu yüzden saha ziyareti her zaman acil değildir. yola çıkmadan önce ROKAE 60200 kaydının pendant alarm listesi; kodlar 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx olarak segmentlenir üzerinde ne gösterdiğini ve makinenin ne yaptığını bize iletin; telefon veya video triyajı ücretsizdir.

ROKAE 60200 hakkındaki bu sayfa, Henghuan Robotics ekibinin gerçek onarım kayıtlarından hazırlanmıştır. Arıza notları kendi derlememizdir, yalnızca teşhise yöneliktir ve kontrolcü ile yazılım sürümüne göre değişebilir; tereddüt durumunda ROKAE belgelerine danışın veya bize ulaşın. Henghuan bağımsız bir servis sağlayıcıdır; ROKAE ile bağı veya ROKAE tarafından tavsiyesi yoktur.