Que signifie l'alarme Robots C191A1

Une limite de sécurité de position articulaire configurée a été franchie ; il s'agit d'un arrêt du système de sécurité, plus sévère qu'un arrêt protectif ordinaire. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes Universal Robots avec Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Programme sortant des limites articulaires de sécurité configurées
  • Limites de sécurité définies avant un changement d'outil ou de procédé
  • Dépassement de la limite en jog dans le mode réduit
  • Fichier de sécurité corrompu
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Revenez en jog à l'intérieur de la limite, en mode articulaire
  2. Comparez les limites articulaires dans Installation > Safety à l'enveloppe réelle du programme
  3. Rechargez une configuration de sécurité connue comme bonne si le fichier est suspect
  4. Validez avec l'ingénieur sécurité avant tout élargissement d'une limite
  5. Faites un cycle d'alimentation et retestez à basse vitesse
La sécurité d'abord : Pour Universal Robots C191A1, gardez à l'esprit : cette alarme est le circuit de sécurité lui-même : ponter un contacteur de porte ou forcer un contacteur supprime toute la protection — aucune action protectrice en cas d'incident, et aucune défense possible sur la responsabilité. La seule mesure que vous puissiez exécuter est Revenez en jog à l'intérieur de la limite, en mode articulaire ; le reste entre dans la boucle d'arrêt d'urgence et le circuit de sécurité et requiert un ingénieur certifié.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de la chaîne de sécurité

Universal Robots C191A1 appartient à la famille Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence. Dans Universal Robots C191A1, l'étage en défaut est Fonctions de sécurité configurables (limites, E/S de sécurité, limitations de force et de puissance ; plus fines sur e-Series) sur le Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) : la continuité d'une seule boucle série : boutons d'arrêt d'urgence, contacteurs de porte, barrières immatérielles, relais de sécurité et dispositif de validation. Nous commençons par lire Universal Robots C191A1 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x).

La chaîne impliquée dans Universal Robots C191A1 est : arrêt d'urgence / porte / barrière -> relais de sécurité (double canal) -> entrée de sécurité du contrôleur -> coupure moteur et serrage du frein.

Sur Universal Robots C191A1, le terrain signale généralement Programme sortant des limites articulaires de sécurité configurées, mais la vérification qui compte n'est pas la continuité : L'enjeu d'une boucle de sécurité n'est pas de savoir si elle conduit, mais si les deux canaux conduisent ensemble. Le relais compare les canaux ; si l'un s'ouvre quelques dizaines de millisecondes plus tôt, il se verrouille en défaut de canal. Les causes les plus courantes sont d'une grande banalité : contacts oxydés du contacteur de porte qui font monter la résistance de contact, ou une borne desserrée. Nous mesurons tronçon par tronçon — arrêt d'urgence du pupitre d'apprentissage, du pupitre d'armoire, externe, porte de sécurité — et nous ciblons celui qui lit différemment sur les deux canaux.

Les notes de terrain de cette page traitent de Universal Robots C191A1 (Violation de sécurité — limite de position articulaire dépassée) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Alarmes liées de Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence

C152 — Arrêt protectif — position proche des limites de plan de sécurité C191A2 — Violation de sécurité — limite de vitesse articulaire dépassée
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme Universal Robots C191A1 ?

Une limite de sécurité de position articulaire configurée a été franchie ; il s'agit d'un arrêt du système de sécurité, plus sévère qu'un arrêt protectif ordinaire. Universal Robots C191A1 appartient à la famille Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Programme sortant des limites articulaires de sécurité configurées".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme Universal Robots C191A1 ?

Que Universal Robots C191A1 disparaisse seule dépend du résultat de "Revenez en jog à l'intérieur de la limite, en mode articulaire". Terminez la séquence par "Faites un cycle d'alimentation et retestez à basse vitesse" pour confirmer Universal Robots C191A1 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de Universal Robots C191A1 est "Limites de sécurité définies avant un changement d'outil ou de procédé". Si Universal Robots C191A1 réapparaît après deux tentatives d'effacement, ou si les vérifications pointent vers Programme sortant des limites articulaires de sécurité configurées, arrêtez la cellule et appelez un ingénieur professionnel en réparation de robots.

QUn défaut de chaîne de sécurité comme Universal Robots C191A1 arrête la ligne : en combien de temps intervenez-vous ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur Universal Robots C191A1 sont "Programme sortant des limites articulaires de sécurité configurées, Limites de sécurité définies avant un changement d'outil ou de procédé, Dépassement de la limite en jog dans le mode réduit" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour Universal Robots C191A1 : nous stockons le long de la boucle : relais de sécurité, contacteurs de porte courants, boutons d'arrêt d'urgence, paires de barrières immatérielles et borniers. Pour Universal Robots C191A1, s'applique : un défaut de la chaîne de sécurité arrête toute la ligne ; nous le classons en priorité absolue et pré-trions par téléphone : porte, arrêt d'urgence ou relais. Avant de partir, dites-nous ce qu'affiche Universal Robots C191A1 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x) et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur Universal Robots C191A1 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation Universal Robots ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de Universal Robots.