Que signifie l'alarme Robots C191A2

Une articulation a dépassé sa limite de vitesse configurée ; le système de sécurité a déclenché un arrêt. Nous connaissons bien ce défaut sur les systèmes Universal Robots avec Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) : en général, la première inspection visuelle sur site suffit à confirmer la cause.

Causes les plus fréquentes

  • Vitesse de programme réglée au-dessus de la limite articulaire configurée
  • Forte accélération traversant une singularité provoquant un pic de vitesse articulaire
  • Limite de vitesse réduite après une revue sécurité sans mise à jour des programmes
Retour de terrain : nos registres d'intervention le confirment : la première cause est de loin la plus courante ; commencez par là pour éviter les fausses pistes.

Étapes de vérification sur site

  1. Réduisez accélération et vitesse articulaires dans le mouvement fautif
  2. Vérifiez les réglages de limite articulaire de sécurité
  3. Évitez les retournements de poignet rapides près des singularités
  4. Retestez à vitesse réduite et n'augmentez que dans la limite configurée
  5. Consignez toute modification de limite de sécurité dans le dossier sécurité de la cellule
La sécurité d'abord : Pour Universal Robots C191A2, gardez à l'esprit : cette alarme est le circuit de sécurité lui-même : ponter un contacteur de porte ou forcer un contacteur supprime toute la protection — aucune action protectrice en cas d'incident, et aucune défense possible sur la responsabilité. La seule mesure que vous puissiez exécuter est Réduisez accélération et vitesse articulaires dans le mouvement fautif ; le reste entre dans la boucle d'arrêt d'urgence et le circuit de sécurité et requiert un ingénieur certifié.

Comment nous diagnostiquons sur site les défauts de la chaîne de sécurité

Universal Robots C191A2 appartient à la famille Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence. Dans Universal Robots C191A2, l'étage en défaut est Fonctions de sécurité configurables (limites, E/S de sécurité, limitations de force et de puissance ; plus fines sur e-Series) sur le Boîtier de commande UR (CB3 / e-Series) : la continuité d'une seule boucle série : boutons d'arrêt d'urgence, contacteurs de porte, barrières immatérielles, relais de sécurité et dispositif de validation. Nous commençons par lire Universal Robots C191A2 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x).

La chaîne impliquée dans Universal Robots C191A2 est : arrêt d'urgence / porte / barrière -> relais de sécurité (double canal) -> entrée de sécurité du contrôleur -> coupure moteur et serrage du frein.

Sur Universal Robots C191A2 (indice terrain généralement Vitesse de programme réglée au-dessus de la limite articulaire configurée), nous avons une règle absolue : Avec cette famille, une règle absolue : on ne shunte pas la boucle de sécurité, on ne force pas les contacteurs fermés, jamais. Certains sites pontent le contacteur de porte pour continuer à produire ; cela supprime entièrement la fonction de protection, et s'il arrive quelque chose, aucune action protectrice ne se produit et aucune responsabilité ne peut être établie défendablement. Nous avons vu un écrasement causé exactement par ce pontage : nous préférons attendre la pièce plutôt que de le faire. Si le client a déjà ponté, nous rétablissons d'abord le circuit, puis nous diagnostiquons le défaut réel.

Les notes de terrain de cette page traitent de Universal Robots C191A2 (Violation de sécurité — limite de vitesse articulaire dépassée) ; compilées par l'équipe de réparation de Henghuan, mise à jour le 2026-10-02.

Vous ne trouvez pas la cause ? Un appel suffit

Indiquez-nous le code de défaut, le modèle du robot et ce que faisait la machine quand l'alarme est apparue. Nos ingénieurs posent ce diagnostic tous les jours et le diagnostic à distance par téléphone ou vidéo est gratuit.

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Alarmes liées de Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence

C152 — Arrêt protectif — position proche des limites de plan de sécurité C191A1 — Violation de sécurité — limite de position articulaire dépassée
Même famille : ce code appartient à la famille des alarmes de Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence ; cette page regroupe tous les codes de la famille que nous avons traités, avec leur séquence de vérification commune et les pièces de rechange correspondantes.
Autres marques : nous tenons aussi des bibliothèques de réparation terrain pour Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki et d'autres ; consultez la bibliothèque complète des codes d'alarme.

Questions fréquentes

QQue signifie l'alarme Universal Robots C191A2 ?

Une articulation a dépassé sa limite de vitesse configurée ; le système de sécurité a déclenché un arrêt. Universal Robots C191A2 appartient à la famille Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence ; dans nos interventions, le déclencheur le plus fréquent de ce code est "Vitesse de programme réglée au-dessus de la limite articulaire configurée".

QPuis-je effacer moi-même l'alarme Universal Robots C191A2 ?

Que Universal Robots C191A2 disparaisse seule dépend du résultat de "Réduisez accélération et vitesse articulaires dans le mouvement fautif". Terminez la séquence par "Consignez toute modification de limite de sécurité dans le dossier sécurité de la cellule" pour confirmer Universal Robots C191A2 ; ne sautez pas cette étape. si cette étape est concluante, la deuxième cause la plus fréquente de Universal Robots C191A2 est "Forte accélération traversant une singularité provoquant un pic de vitesse articulaire". Ne forcez pas le cycle avec un Universal Robots C191A2 récurrent. Sans traitement, les défauts de Chaîne de sécurité et arrêt d'urgence évoluent généralement du réparable à l'irrécupérable.

QUn défaut de chaîne de sécurité comme Universal Robots C191A2 arrête la ligne : en combien de temps intervenez-vous ?

Les causes les plus fréquentes que nous observons sur Universal Robots C191A2 sont "Vitesse de programme réglée au-dessus de la limite articulaire configurée, Forte accélération traversant une singularité provoquant un pic de vitesse articulaire, Limite de vitesse réduite après une revue sécurité sans mise à jour des programmes" ; nous équipons donc le véhicule d'intervention en conséquence. concrètement pour Universal Robots C191A2 : nous stockons le long de la boucle : relais de sécurité, contacteurs de porte courants, boutons d'arrêt d'urgence, paires de barrières immatérielles et borniers. Pour Universal Robots C191A2, s'applique : un défaut de la chaîne de sécurité arrête toute la ligne ; nous le classons en priorité absolue et pré-trions par téléphone : porte, arrêt d'urgence ou relais. Avant de partir, dites-nous ce qu'affiche Universal Robots C191A2 dans Les pages d'événements et d'alarmes de PolyScope ; les codes portent un préfixe C (C15x, C5x, C7x) et ce que faisait la machine ; le tri par téléphone ou vidéo est gratuit.

Cette page sur Universal Robots C191A2 a été élaborée à partir des registres réels de réparation de l'équipe Henghuan Robotics. Les notes de défaut sont notre propre synthèse, données à titre indicatif pour le diagnostic, et peuvent varier selon le contrôleur et la version du logiciel ; en cas de doute, consultez la documentation Universal Robots ou contactez-nous. Henghuan est un prestataire de services indépendant, sans lien ni recommandation de la part de Universal Robots.