O que significa o alarme Er.201

O hardware do estágio de potência do acionamento detectou um pico de corrente além do limiar de proteção do IGBT e cortou a saída imediatamente. Conhecemos bem esta falha em sistemas INOVANCE com controladores de robô Inovance (série IRCB e afins) (InoTeachPad / software de robô Inovance): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Cabo do motor U/V/W em curto com a terra ou entre fases
  • Falha de isolamento do enrolamento do motor
  • Módulo IGBT danificado
  • Fluido refrigerante ou óleo dentro de um conector do motor
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Desligue a alimentação, descarregue o barramento CC e meça o isolamento das fases do motor em relação à terra com megômetro
  2. Desconecte o motor e alimente apenas o acionamento — Er.201 recorrente significa estágio de potência morto
  3. Abra e seque os conectores contaminados
  4. Inspecione o cabo em busca de esmagamento ao longo do dress pack do robô
  5. Substitua o componente com falha e reteste em baixa velocidade
Segurança em primeiro lugar: Em INOVANCE Er.201, tenha em mente: esta família de alarmes envolve o barramento CC, que opera a várias centenas de volts e permanece carregado por minutos após o desligamento — tocar os terminais é risco de choque elétrico. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Desligue a alimentação, descarregue o barramento CC e meça o isolamento das fases do motor em relação à terra com megômetro; mexer em o barramento CC e o estágio de potência não é trabalho para amadores. Sobre INOVANCE Er.201: verificar a tensão de entrada no seccionador e olhar disjuntores e fusíveis você mesmo pode fazer; abrir o armário para tocar os terminais do barramento ou extrair módulos de potência exige um eletricista qualificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de acionamento

INOVANCE Er.201 pertence à família Acionamento e estágio de potência. Em INOVANCE Er.201, o estágio com defeito é servos Inovance (classe SV660N), da mesma família do controlador do robô no controladores de robô Inovance (série IRCB e afins): a falha está na cadeia de energia: entrada da rede, retificação, barramento CC, resistor de frenagem, dispositivos de potência do inversor e a placa de acionamento. Começamos a ler INOVANCE Er.201 em a tela de alarmes do pendant (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) e o código Er do painel do servo.

A cadeia envolvida em INOVANCE Er.201 é: rede trifásica -> retificador -> barramento CC (capacitores do barramento) -> chopper de frenagem / resistor de frenagem -> inversor (IGBT) -> motor.

Quando INOVANCE Er.201 dispara, no local costumam relatar primeiro Cabo do motor U/V/W em curto com a terra ou entre fases, mas a causa real geralmente é a refrigeração: Mais da metade dos alarmes do estágio de potência não é um dispositivo morto, e sim um dispositivo cozido por uma refrigeração falha. Um ventilador do armário parado, uma manta filtrante saturada ou um duto de ar cheio de poeira mantêm alta a temperatura de junção do IGBT: primeiro superaquecimento intermitente, dias depois a falha definitiva. Nesses alarmes abrimos o módulo de potência e procuramos pasta térmica rachada e poeira compactada no duto; depois medimos a saída entre fases e o isolamento em relação ao chassi. Trocar o módulo sem limpar o duto é comprar de novo a mesma falha.

As notas de campo desta página tratam de INOVANCE Er.201 (Sobrecorrente de hardware); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

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Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Acionamento e estágio de potência

Er.210 — Sobrecarga do motor Er.400 — Sobretensão do circuito principal Er.410 — Subtensão do circuito principal Er.610 — Sobrecarga do acionamento (I2t) Er.920 — Sobrecarga regenerativa
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Acionamento e estágio de potência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme INOVANCE Er.201?

O hardware do estágio de potência do acionamento detectou um pico de corrente além do limiar de proteção do IGBT e cortou a saída imediatamente. INOVANCE Er.201 pertence à família Acionamento e estágio de potência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Cabo do motor U/V/W em curto com a terra ou entre fases".

QPosso apagar sozinho o alarme INOVANCE Er.201?

Que INOVANCE Er.201 desapareça por conta própria depende do resultado de "Desligue a alimentação, descarregue o barramento CC e meça o isolamento das fases do motor em relação à terra com megômetro". Feche a sequência com "Substitua o componente com falha e reteste em baixa velocidade" para confirmar INOVANCE Er.201; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de INOVANCE Er.201 é "Falha de isolamento do enrolamento do motor". Quando INOVANCE Er.201 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Substitua o componente com falha e reteste em baixa velocidade. Não continue produzindo com INOVANCE Er.201 ativo.

QQuais peças de reposição vocês levam para falhas de acionamento e alimentação como INOVANCE Er.201?

As causas mais frequentes que vemos em INOVANCE Er.201 são "Cabo do motor U/V/W em curto com a terra ou entre fases, Falha de isolamento do enrolamento do motor, Módulo IGBT danificado", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para INOVANCE Er.201: equipamos a van seguindo a cadeia de energia: resistores de frenagem, capacitores de barramento, fusíveis de entrada, peças de alimentação da placa de acionamento e os módulos de potência habituais da marca. Para INOVANCE Er.201 vale: alarmes de acionamento costumam parar a linha inteira, então ficam na frente da nossa fila de despacho. Antes de sairmos, diga-nos o que INOVANCE Er.201 mostra em a tela de alarmes do pendant (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) e o código Er do painel do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre INOVANCE Er.201 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de INOVANCE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de INOVANCE.