O que significa o alarme Er.410

A tensão do barramento CC caiu abaixo do limiar inferior; o acionamento derruba o eixo em vez de operar com torque insuficiente. Conhecemos bem esta falha em sistemas INOVANCE com controladores de robô Inovance (série IRCB e afins) (InoTeachPad / software de robô Inovance): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Tensão de alimentação baixa ou afundamento momentâneo
  • Fusível de entrada queimado ou fase aberta
  • Terminais principais frouxos
  • Circuito de pré-carga danificado por liga/desliga frequente
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Meça a tensão de alimentação sob carga
  2. Verifique as três fases de entrada e os fusíveis
  3. Aperte os terminais do circuito principal; procure marcas de calor
  4. Reduza a frequência dos ciclos de liga/desliga
  5. Se a alimentação está limpa, suspeite do circuito de pré-carga do acionamento
Segurança em primeiro lugar: Em INOVANCE Er.410, tenha em mente: esta família de alarmes envolve o barramento CC, que opera a várias centenas de volts e permanece carregado por minutos após o desligamento — tocar os terminais é risco de choque elétrico. A única medida que você pode executar é Meça a tensão de alimentação sob carga; o resto entra em o barramento CC e o estágio de potência e exige um engenheiro certificado. Sobre INOVANCE Er.410: verificar a tensão de entrada no seccionador e olhar disjuntores e fusíveis você mesmo pode fazer; abrir o armário para tocar os terminais do barramento ou extrair módulos de potência exige um eletricista qualificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de acionamento

INOVANCE Er.410 pertence à família Acionamento e estágio de potência. Em INOVANCE Er.410, o estágio com defeito é servos Inovance (classe SV660N), da mesma família do controlador do robô no controladores de robô Inovance (série IRCB e afins): a falha está na cadeia de energia: entrada da rede, retificação, barramento CC, resistor de frenagem, dispositivos de potência do inversor e a placa de acionamento. Começamos a ler INOVANCE Er.410 em a tela de alarmes do pendant (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) e o código Er do painel do servo.

A cadeia envolvida em INOVANCE Er.410 é: rede trifásica -> retificador -> barramento CC (capacitores do barramento) -> chopper de frenagem / resistor de frenagem -> inversor (IGBT) -> motor.

Indo direto ao ponto: Tensão de alimentação baixa ou afundamento momentâneo é o primeiro suspeito em INOVANCE Er.410, mas é preciso lê-lo ao longo da cadeia de energia: Qualquer elo desta cadeia que perca tensão acaba aparecendo no fim como um alarme de acionamento, então a ordem importa. Primeiro medimos a rede: um desequilíbrio entre fases superior a 3% já basta para derrubar o barramento com carga, e muitos alarmes de sobre ou subtensão de barramento são na verdade um problema de rede fantasiado de problema de robô. Se a rede está bem, vamos aos capacitores do barramento: carcaça inchada, eletrólito vazando ou válvula levantada significam substituição; uma capacitância caída em 20% ou mais não sustenta o barramento durante a frenagem. Por último, o resistor de frenagem: os valores saudáveis ficam nas dezenas de ohms conforme a potência, e um resistor aberto ou derivado dispara diretamente a sobretensão regenerativa.

As notas de campo desta página tratam de INOVANCE Er.410 (Subtensão do circuito principal); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

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Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Acionamento e estágio de potência

Er.201 — Sobrecorrente de hardware Er.210 — Sobrecarga do motor Er.400 — Sobretensão do circuito principal Er.610 — Sobrecarga do acionamento (I2t) Er.920 — Sobrecarga regenerativa
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Acionamento e estágio de potência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme INOVANCE Er.410?

A tensão do barramento CC caiu abaixo do limiar inferior; o acionamento derruba o eixo em vez de operar com torque insuficiente. INOVANCE Er.410 pertence à família Acionamento e estágio de potência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Tensão de alimentação baixa ou afundamento momentâneo".

QPosso apagar sozinho o alarme INOVANCE Er.410?

Que INOVANCE Er.410 desapareça por conta própria depende do resultado de "Meça a tensão de alimentação sob carga". Feche a sequência com "Se a alimentação está limpa, suspeite do circuito de pré-carga do acionamento" para confirmar INOVANCE Er.410; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de INOVANCE Er.410 é "Fusível de entrada queimado ou fase aberta". Duas tentativas e o alarme continua lá significa parar. INOVANCE Er.410 afeta o barramento CC e o estágio de potência, e manter INOVANCE Er.410 em operação pode transformar uma falha reparável em um caso de substituição.

QQuais peças de reposição vocês levam para falhas de acionamento e alimentação como INOVANCE Er.410?

As causas mais frequentes que vemos em INOVANCE Er.410 são "Tensão de alimentação baixa ou afundamento momentâneo, Fusível de entrada queimado ou fase aberta, Terminais principais frouxos", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para INOVANCE Er.410: equipamos a van seguindo a cadeia de energia: resistores de frenagem, capacitores de barramento, fusíveis de entrada, peças de alimentação da placa de acionamento e os módulos de potência habituais da marca. Para INOVANCE Er.410 vale: alarmes de acionamento costumam parar a linha inteira, então ficam na frente da nossa fila de despacho. Antes de sairmos, diga-nos o que INOVANCE Er.410 mostra em a tela de alarmes do pendant (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) e o código Er do painel do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre INOVANCE Er.410 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de INOVANCE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de INOVANCE.