O que significa o alarme 1002

O controlador está pronto, mas o comando de habilitação dos acionamentos não foi dado, então $DRIVES_ON está em falso e nenhum eixo pode se mover. Em T1/T2 é preciso manter a chave de habilitação pressionada; em AUT a entrada externa de habilitação deve estar ativa. Conhecemos bem esta falha em sistemas KUKA com KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS (KUKA System Software)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Chave de habilitação do smartPAD não pressionada ou pressionada pela metade
  • Botão externo de habilitação ou entrada do PLC não ativados no modo AUT
  • Mensagem de segurança pendente bloqueando o comando de habilitação
  • Falha de contator ou da cadeia de acionamento impedindo a conclusão da habilitação
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. No modo manual, leve a chave de habilitação à posição central e solicite a habilitação dos acionamentos
  2. No modo AUT, verifique se a entrada externa de habilitação está ativa e mapeada corretamente
  3. Elimine todas as mensagens pendentes e solicite novamente a habilitação
  4. Escute o fechamento do contator; se ausente, diagnostique a cadeia de potência dos acionamentos
  5. Revise o registro de eventos para identificar o motivo da parada que abriu o circuito de habilitação
Segurança em primeiro lugar: Em KUKA 1002, tenha em mente: este alarme é o próprio circuito de segurança: jumpear uma chave de porta ou forçar um contator elimina a proteção por completo — não haverá ação protetora se algo acontecer, nem como defender a responsabilidade. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: No modo manual, leve a chave de habilitação à posição central e solicite a habilitação dos acionamentos. Todo o restante diz respeito a a cadeia de parada de emergência e o circuito de segurança e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas do circuito de segurança

KUKA 1002 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência. Em KUKA 1002, o estágio com defeito é placa de entrada de segurança SIB / opção SafeOperation no KRC2 / KRC4 / KRC5: a continuidade de um único laço em série: botões de parada de emergência, chaves de porta, cortinas de luz, relés de segurança e o dispositivo de habilitação. Começamos a ler KUKA 1002 em a janela de mensagens do smartPAD (números de mensagem KSS: 1xxx operador, 2xxxx acionamento) com os LEDs dos módulos KPP/KSP.

A cadeia envolvida em KUKA 1002 é: parada de emergência / porta / cortina -> relé de segurança (canal duplo) -> entrada de segurança do controlador -> corte do motor e acionamento do freio.

Em KUKA 1002, o campo costuma relatar Chave de habilitação do smartPAD não pressionada ou pressionada pela metade, mas a verificação que importa não é a continuidade: O ponto de um laço de segurança não é se ele conduz, e sim se ambos os canais conduzem juntos. O relé compara os canais; se um abre algumas dezenas de milissegundos antes, ele trava como falha de canal. As causas mais comuns são simples: contatos oxidados da chave de porta elevando a resistência de contato, ou um terminal frouxo. Medimos segmento a segmento — parada de emergência do pendant de programação, do painel, externa, porta de segurança — e fixamos o segmento que lê diferente nos dois canais.

As notas de campo desta página tratam de KUKA 1002 (Habilitação dos acionamentos não confirmada ($DRIVES_ON)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

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Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Circuito de segurança e parada de emergência

1001 — Confirmação de segurança do operador necessária 1010 — Habilitação de movimento ausente: parada de emergência ou relé de segurança aberto 15074 — Erro do nó de segurança no acionamento: canal N
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Circuito de segurança e parada de emergência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme KUKA 1002?

O controlador está pronto, mas o comando de habilitação dos acionamentos não foi dado, então $DRIVES_ON está em falso e nenhum eixo pode se mover. Em T1/T2 é preciso manter a chave de habilitação pressionada; em AUT a entrada externa de habilitação deve estar ativa. KUKA 1002 pertence à família Circuito de segurança e parada de emergência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Chave de habilitação do smartPAD não pressionada ou pressionada pela metade".

QPosso apagar sozinho o alarme KUKA 1002?

Que KUKA 1002 desapareça por conta própria depende do resultado de "No modo manual, leve a chave de habilitação à posição central e solicite a habilitação dos acionamentos". Feche a sequência com "Revise o registro de eventos para identificar o motivo da parada que abriu o circuito de habilitação" para confirmar KUKA 1002; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de KUKA 1002 é "Botão externo de habilitação ou entrada do PLC não ativados no modo AUT". Duas tentativas e o alarme continua lá significa parar. KUKA 1002 afeta a cadeia de parada de emergência e o circuito de segurança, e manter KUKA 1002 em operação pode transformar uma falha reparável em um caso de substituição.

QUma falha de circuito de segurança como KUKA 1002 para a linha: em quanto tempo vocês chegam?

As causas mais frequentes que vemos em KUKA 1002 são "Chave de habilitação do smartPAD não pressionada ou pressionada pela metade, Botão externo de habilitação ou entrada do PLC não ativados no modo AUT, Mensagem de segurança pendente bloqueando o comando de habilitação", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para KUKA 1002: estocamos ao longo do laço: relés de segurança, chaves de porta habituais, botões de parada de emergência, pares de cortinas de luz e réguas de bornes. Para KUKA 1002 vale: uma falha do circuito de segurança para a linha inteira, então a colocamos em prioridade máxima e fazemos triagem prévia por telefone: porta, parada de emergência ou relé. antes de sairmos, diga-nos o que KUKA 1002 mostra em a janela de mensagens do smartPAD (números de mensagem KSS: 1xxx operador, 2xxxx acionamento) com os LEDs dos módulos KPP/KSP e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre KUKA 1002 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de KUKA ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de KUKA.