Qué significa la alarma 1002

El controlador está listo pero no se ha dado la orden de habilitar accionamientos, así que $DRIVES_ON está en falso y ningún eje puede moverse. En T1/T2 hay que mantener el pulsador de habilitación; en AUT debe activarse la entrada externa de habilitación. Conocemos bien esta falla en sistemas KUKA con KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS (KUKA System Software)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.

Causas más frecuentes

  • Pulsador de habilitación del smartPAD sin pulsar o pulsado a medias
  • Botón externo o entrada del PLC de habilitación sin activar en modo AUT
  • Un mensaje de seguridad pendiente bloquea la orden de habilitación
  • Falla de contactor o de la cadena de accionamiento que impide completar la habilitación
Experiencia de campo: Nuestros registros de órdenes lo confirman: la primera causa es con diferencia la más común; empiece por ahí para evitar callejones sin salida.

Pasos de comprobación en sitio

  1. En modo manual, lleve el pulsador de habilitación a la posición central y solicite la habilitación de los accionamientos
  2. En modo AUT, verifique que la entrada externa de habilitación esté activa y correctamente asignada
  3. Borre todos los mensajes pendientes y vuelva a solicitar la habilitación
  4. Escuche el cierre del contactor; si no se oye, diagnostique la cadena de potencia de los accionamientos
  5. Revise el registro de eventos para ver el motivo del paro que abrió el circuito de habilitación
Seguridad primero: En KUKA 1002 tenga presente: esta alarma es el propio circuito de seguridad: puentear un interruptor de puerta o forzar un contactor elimina la protección por completo; no habrá acción protectora si algo pasa y no habrá forma defendible de atribuir responsabilidad. En sitio usted mismo puede comprobar una vez confirmada la ausencia de tensión el primer paso: En modo manual, lleve el pulsador de habilitación a la posición central y solicite la habilitación de los accionamientos. Todo lo demás corresponde a la cadena de paro de emergencia y el circuito de seguridad y debe quedar en manos de un profesional.

Cómo diagnosticamos en sitio las fallas del circuito de seguridad

KUKA 1002 pertenece a la familia Circuito de seguridad y paro de emergencia. En KUKA 1002, la etapa defectuosa es placa de entrada de seguridad SIB / opción SafeOperation sobre el KRC2 / KRC4 / KRC5: la continuidad de un único lazo en serie: pulsadores de paro de emergencia, interruptores de puerta, barreras de luz, relés de seguridad y el dispositivo de habilitación. Empezamos a leer KUKA 1002 en la ventana de mensajes del smartPAD (números de mensaje KSS: 1xxx operador, 2xxxx accionamiento) con los LED de los módulos KPP/KSP.

La cadena involucrada en KUKA 1002 es: paro de emergencia / puerta / barrera -> relé de seguridad (doble canal) -> entrada de seguridad del controlador -> corte de motor y cierre de freno.

En KUKA 1002 el campo suele reportar Pulsador de habilitación del smartPAD sin pulsar o pulsado a medias, pero la comprobación que importa no es la continuidad: La gracia de un lazo de seguridad no es si conduce, sino si ambos canales conducen a la vez. El relé compara canales; si uno se abre unas decenas de milisegundos antes, se enclava como falla de canal. Las causas más comunes son de lo más simple: contactos del interruptor de puerta oxidados que suben la resistencia de contacto, o un borne flojo. Medimos tramo a tramo (paro de emergencia del panel de programación, del armario, externo, puerta de seguridad) y nos quedamos con el tramo que lee distinto en los dos canales.

Las notas de campo de esta página tratan KUKA 1002 (Habilitación de accionamientos sin confirmar ($DRIVES_ON)); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.

¿No encuentra la causa? Una llamada basta

Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.

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Alarmas relacionadas de Circuito de seguridad y paro de emergencia

1001 — Confirmación de seguridad del operario requerida 1010 — Habilitación de movimiento ausente: paro de emergencia o relé de seguridad abierto 15074 — Error de nudo de seguridad en el accionamiento: canal N
Misma familia: este código pertenece a la familia de alarmas de Circuito de seguridad y paro de emergencia; esa página reúne todos los códigos de la familia que hemos tratado, con su secuencia de comprobación común y los repuestos correspondientes.
Otras marcas: además mantenemos bibliotecas de reparación en campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki y más; vea la biblioteca completa de códigos de alarma.

Preguntas frecuentes

Q¿Qué significa la alarma KUKA 1002?

El controlador está listo pero no se ha dado la orden de habilitar accionamientos, así que $DRIVES_ON está en falso y ningún eje puede moverse. En T1/T2 hay que mantener el pulsador de habilitación; en AUT debe activarse la entrada externa de habilitación. KUKA 1002 pertenece a la familia Circuito de seguridad y paro de emergencia; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Pulsador de habilitación del smartPAD sin pulsar o pulsado a medias".

Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma KUKA 1002?

Que KUKA 1002 desaparezca sola depende del resultado de "En modo manual, lleve el pulsador de habilitación a la posición central y solicite la habilitación de los accionamientos". Cierre la secuencia con "Revise el registro de eventos para ver el motivo del paro que abrió el circuito de habilitación" para confirmar KUKA 1002; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de KUKA 1002 es "Botón externo o entrada del PLC de habilitación sin activar en modo AUT". Dos intentos y sigue ahí significa parar. KUKA 1002 afecta a la cadena de paro de emergencia y el circuito de seguridad, y mantener KUKA 1002 en marcha puede convertir una falla reparable en un caso de sustitución.

QUna falla de circuito de seguridad como KUKA 1002 detiene la línea: ¿en cuánto tiempo llegan?

Las causas más frecuentes que vemos en KUKA 1002 son "Pulsador de habilitación del smartPAD sin pulsar o pulsado a medias, Botón externo o entrada del PLC de habilitación sin activar en modo AUT, Un mensaje de seguridad pendiente bloquea la orden de habilitación", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para KUKA 1002: stockeamos a lo largo del lazo: relés de seguridad, interruptores de puerta habituales, pulsadores de paro de emergencia, pares de barreras de luz y regletas de bornes. Para KUKA 1002 aplica: una falla de circuito de seguridad para la línea entera, así que la ponemos en prioridad máxima y hacemos triaje previo por teléfono: puerta, paro de emergencia o relé. antes de salir, díganos qué muestra KUKA 1002 en la ventana de mensajes del smartPAD (números de mensaje KSS: 1xxx operador, 2xxxx accionamiento) con los LED de los módulos KPP/KSP y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.

Esta página sobre KUKA 1002 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de KUKA o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de KUKA.