O erro clássico de julgamento com os alarmes de servo é culpar o acionamento por uma resistência mecânica. O que discrimina é a forma de onda de corrente: normal em vazio e crescente com carga aponta para mecânica; anormal em vazio, ou com picos e oscilação, aponta para elétrica. Esta página lista todos os códigos de servo e como ler a forma de onda.
O laço fechado do servo: mau comportamento dos laços de corrente/velocidade/posição, casamento motor-acionamento e identificação de carga alvo -> laço de posição -> laço de velocidade -> laço de corrente -> saída de potência -> motor -> realimentação -> comparação do laço
Linha de inspeção: olhe a forma de onda de corrente e leia-a contra a relação de carga para separar a resistência mecânica das falhas elétricas
Peças de reposição que levamos: trazemos o osciloscópio e o multímetro; motores e acionamentos são estocados por tipo, e a maioria dos casos é medida antes de pedir peças
FANUC 9
