O que significa o alarme 13001

A realimentação do encoder de um eixo é inválida ou inconsistente; o controlador não consegue confiar na posição e desabilita o eixo. Códigos 13xxx são falhas em nível de dados de articulação/servo. Conhecemos bem esta falha em sistemas ROKAE com controlador ROKAE xCore (software do controlador xCore / SDK ROKAE): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Cabo do encoder danificado dentro da esteira porta-cabos
  • Conectores do encoder soltos ou oxidados
  • Dados multivolta mantidos por bateria perdidos
  • Falha de hardware do encoder
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Reencaixe os conectores do encoder nas duas pontas
  2. Teste a continuidade do cabo ao longo de todo o percurso do pacote de cabos
  3. Confira o estado da bateria nos encoders absolutos
  4. Repita o procedimento de referência de zero com o sinal estabilizado
  5. Substitua o encoder (motor) se o erro persistir
Segurança em primeiro lugar: Em ROKAE 13001, tenha em mente: alarmes de encoder muitas vezes significam que os dados de posição não são confiáveis: a postura real pode não coincidir com o registro do sistema, então liberar um freio ou mover em jog traz risco de movimento inesperado. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Reencaixe os conectores do encoder nas duas pontas; mexer em a realimentação de posição e a liberação dos freios não é trabalho para amadores.

Como diagnosticamos em campo as falhas de encoder

ROKAE 13001 pertence à família Encoder e posição. Em ROKAE 13001, o estágio com defeito é encoders de junta com bateria no controlador ROKAE xCore: o caminho de realimentação: corpo do encoder, cabo do encoder, bateria, placa de medição e a memória de posição armazenada. Começamos a ler ROKAE 13001 em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

A cadeia envolvida em ROKAE 13001 é: encoder do lado do motor -> cabo de encoder -> aquisição na placa de acionamento / medição -> contagem de posição e dados de zero -> memória mantida por bateria.

Se ROKAE 13001 mostra Cabo do encoder danificado dentro da esteira porta-cabos e acompanha a postura do braço, chega o caso difícil: Cabos de encoder que se flexionam em uma esteira porta-cabos fadigam seus condutores de cobre: abertos em uma postura, conduzindo em outra. É o pior de reproduzir porque é intermitente. Movemos em jog o eixo suspeito perto da postura registrada no momento do alarme e medimos a continuidade em movimento, observando os saltos da realimentação. Se o cabo daquela esteira já superou seu número nominal de ciclos de flexão, recomendamos trocar o trecho inteiro em vez de emendar, mesmo que este reparo aguente.

As notas de campo desta página tratam de ROKAE 13001 (Erro de dados do encoder); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

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Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Encoder e posição

10014 — Falha no acionamento de servo / não pronto 10020 — Falha no planejamento de movimento 13100 — Superaquecimento de articulação 13200 — Tensão de barramento anormal 15000 — Parada de segurança / cadeia de parada de emergência aberta 15010 — Parada protetora acionada
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Encoder e posição; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ROKAE 13001?

A realimentação do encoder de um eixo é inválida ou inconsistente; o controlador não consegue confiar na posição e desabilita o eixo. Códigos 13xxx são falhas em nível de dados de articulação/servo. ROKAE 13001 pertence à família Encoder e posição; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Cabo do encoder danificado dentro da esteira porta-cabos".

QPosso apagar sozinho o alarme ROKAE 13001?

Que ROKAE 13001 desapareça por conta própria depende do resultado de "Reencaixe os conectores do encoder nas duas pontas". Feche a sequência com "Substitua o encoder (motor) se o erro persistir" para confirmar ROKAE 13001; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ROKAE 13001 é "Conectores do encoder soltos ou oxidados". Monitore a instalação durante um turno após resetar ROKAE 13001. Um segundo disparo significa parar e deixar que o engenheiro venha com o equipamento de medição adequado para a realimentação de posição e a liberação dos freios.

QDá para resolver uma falha de encoder como ROKAE 13001 em uma única visita?

As causas mais frequentes que vemos em ROKAE 13001 são "Cabo do encoder danificado dentro da esteira porta-cabos, Conectores do encoder soltos ou oxidados, Dados multivolta mantidos por bateria perdidos", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ROKAE 13001: levamos peças do caminho de realimentação: cabos de encoder, packs de bateria, pinos de conector e os dados do tipo de placa de medição da marca. Para ROKAE 13001 vale: alarmes de encoder são majoritariamente condutores rompidos e baterias mortas, e ambas viajam na van, então a maioria se resolve em uma única visita. Antes de sairmos, diga-nos o que ROKAE 13001 mostra em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ROKAE 13001 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ROKAE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ROKAE.