El error de juicio clásico con las alarmas de servo es culpar al accionamiento por una resistencia mecánica. Lo que discrimina es la forma de onda de corriente: normal en vacío y creciente con carga apunta a mecánica; anormal en vacío, o con picos y oscilación, apunta a eléctrica. Esta página lista todos los códigos de servo y cómo leer la forma de onda.
El lazo cerrado del servo: mal comportamiento de los lazos de corriente/velocidad/posición, ajuste motor-accionamiento e identificación de carga objetivo -> lazo de posición -> lazo de velocidad -> lazo de corriente -> salida de potencia -> motor -> retroalimentación -> comparación del lazo
Línea de inspección: mire la forma de onda de corriente y léala contra la relación de carga para separar la resistencia mecánica de las fallas eléctricas
Repuestos que llevamos: traemos el osciloscopio y el multímetro; motores y accionamientos se stockean por tipo y la mayoría de los casos se miden antes de pedir piezas
FANUC 9
